[发明专利]基于分布式冗余的车辆控制方法及装置、电子装置和介质

说明书

本公开提供了一种基于分布式冗余的车辆控制方法及装置、电子装置和介质。该车辆控制方法包括：接收车辆相关信息；基于第一进程对车辆相关信息进行处理，以得到第一处理结果；以及基于第二进程对车辆相关信息进行处理，以得到第二处理结果；第一进程与第二进程具有相同的功能；根据第一处理结果与第二处理结果的比较结果对车辆进行控制。本公开在不依赖硬件堆积前提下仍能够可靠地控制车辆，极大降低了自动驾驶系统的硬件成本。

技术领域

本公开的实施例涉及一种基于分布式冗余的车辆控制方法及装置、电子装置和介质。

背景技术

自动驾驶系统基于人工智能、视觉计算、雷达及定位导航等技术协同合作，能够实现自动且安全地控制车辆。为满足车辆功能安全需求，自动驾驶系统需要进行冗余配置。冗余设计方案贯穿了自动驾驶整个过程中的多个技术环节，包括但不限于环境感知、定位、决策与规划、执行等模块均可采用冗余的系统解决方案。为实现自动驾驶系统冗余配置目的，通常需要增加至少一组实现完全相同功能的硬件，进而基于堆积的硬件对车辆进行可靠地控制。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种基于分布式冗余的车辆控制方法，包括：接收车辆相关信息；基于第一进程对车辆相关信息进行处理，以得到第一处理结果；以及基于第二进程对车辆相关信息进行处理，以得到第二处理结果；其中，第一进程与第二进程具有相同的功能；根据第一处理结果与第二处理结果的比较结果对车辆进行控制。

例如，本公开至少一实施例提供的车辆控制方法还包括：对第一进程的运行状态进行检测，以得到第一检测结果；在第一检测结果包括进程运行崩溃的情形，将第二进程作为第一进程，创建第三进程，以及将第三进程作为第二进程。

例如，本公开至少一实施例提供的车辆控制方法还包括：对第二进程的运行状态进行检测，以得到第二检测结果；在第二检测结果包括进程运行崩溃的情形，将第一进程作为第二进程，创建第三进程，以及将第三进程作为第一进程。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，基于第一进程对车辆相关信息进行处理，包括：利用设置于目标芯片的第一核上的第一进程对车辆相关信息进行处理；基于第二进程对车辆相关信息进行处理，包括：利用设置于目标芯片的第二核上的第二进程对车辆相关信息进行处理；其中，目标芯片为多核芯片，包括第一核和第二核。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，目标芯片包括系统级芯片、微控制单元芯片中的至少一种。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，基于第一进程对车辆相关信息进行处理，包括：利用设置于第一芯片上的第一进程对车辆相关信息进行处理；基于第二进程对车辆相关信息进行处理，包括：利用设置于第二芯片上的第二进程对车辆相关信息进行处理。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，第一芯片和第二芯片均包括系统级芯片、微控制单元芯片中的至少一种。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，根据第一处理结果与第二处理结果的比较结果对车辆进行控制，包括：比较第一处理结果与第二处理结果，以得到比较结果；在比较结果包括第一处理结果与第二处理结果相同的情形，根据第一处理结果或第二处理结果对车辆进行控制。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，根据第一处理结果与第二处理结果的比较结果对车辆进行控制，包括：比较第一处理结果与第二处理结果，以得到比较结果；在比较结果包括第一处理结果与第二处理结果不同的情形，对车辆进行故障处理和发出驾驶员接管的提醒；根据接收的驾驶员操作信息对车辆进行控制。

例如，在本公开至少一实施例提供的车辆控制方法中，第一进程为主进程，第二进程为主进程的影子进程；或者第二进程为主进程，第一进程为主进程的影子进程。