[发明专利]一种机械臂的控制系统及方法

权利要求书

1.一种机械臂的控制系统，其特征在于，包括相互电连接的摄像设备与机械臂；

所述摄像设备包括运输带信息采集模块、模板识别模块、指令分析模块以及指令发出模块；

所述运输带信息采集模块用于采集运输带上的第一图片；

所述模板识别模块用于将第一图片与全角度模板进行一一匹配识别，判断运输带上是否存在有机械臂抓取的目标零件，并对目标零件进行标记，其中所述全角度模板设置有360个不同角度的模板图；

指令分析模块用于根据标记的目标零件分析得出机械臂抓取对象的抓取指令以及时间指令；

所述指令发出模块用于向所述机械臂发出抓取指令以及时间指令；

所述机械臂解析所述时间指令与抓取指令，得到具体抓取时间点，在具体抓取时间点对目标零件进行抓取；

所述运输带信息采集模块包括周期信息采集子模块以及持续信息采集子模块；

所述周期信息采集子模块用于在一个周期内对运输带上运输的物品进行拍摄，得到第一图片，并将所述第一图片发送至所述模板识别模块；

所述持续信息采集子模块用于在所述模板识别模块识别出有目标零件后持续对运输带进行拍摄，得出第一视频，并将所述第一视频发送至所述指令分析模块；

所述模板识别模块包括目标框体获取子模块、匹配子模块以及标记子模块；

所述目标框体获取子模块用于使用One-Stage算法对第一图进行识别框体提取，将运输带上的物体以框体的方式展现；

所述匹配子模块用于对框体内的物体进行匹配识别，判断当前第一图片中是否存在有目标零件，若存在有目标零件，则采用所述持续信息采集子模块对运输带进行持续拍摄，获取第一视频；

所述标记子模块用于对第一视频中的目标零件的框体进行符号标记，所述符号标记为数字、英文字母、希腊字母一种或多种的组合。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的控制系统，其特征在于，运输线的带体设置有沿其宽度延伸的凸起；

还包括选择模块，所述选择模块用于获取运输带上的物体对应框体的长度，将长度落入到带体宽度阈值的框体进行剔除。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂的控制系统，其特征在于，所述匹配子模块还包括模板制作子单元、识别特征提取子单元以及存储子单元；

所述模板制作子单元用于制作全角度模板的360个模板图，其中每一个模板图对应一个不同的整数角度；

所述识别特征提取子单元包括梯度量化模块以及提起模块；

所述梯度量化模块用于对360个模板图进行第一层金字塔方向梯度量化以及第二层金字塔方向梯度量化，获得360个模板图分别对应的识别特征；

所述提取模块用于以当前角度为表列获取所述识别特征，并进行保存；

所述存储子单元用于存储不同角度表列中的所有识别特征。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂的控制系统，其特征在于，指令分析模块包括视频追踪子模块以及抓取范围获取子模块，

所述视频追踪子模块用于接收标记子模块标记后的第一视频，对第一视频采中的标记的框体进行追踪；

所述抓取范围获取子模块用于接收追踪后的第一视频，并判断追踪后的框体是否落入到待抓取范围内，若进入到所述待抓取范围，则获取目标零件进入待抓取范围一刻的第二图片，根据第二图片分析得到目标零件进入到机械臂抓取范围内的时间，并将所述时间与抓取的目标零件转化为抓取指令以及时间指令，发送给所述机械臂。