[发明专利]气膜仓修补方法和修补终端

说明书

气膜仓修补方法包括：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号驱动修补终端在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；生成巡检模式控制信号控制空调装置按照制热模式运行且送风方向与修补终端的移动方向一致；接收气膜仓外表面热图像并甄别温度低于设定阈值的图像点；在甄别出图像点后，生成第二驱动信号以驱动修补终端在气膜仓内飞行至与图像点对应的位置；在修补终端飞行至与图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至修补终端，驱动修补终端将修补元件贴附在气膜仓内壁与图像点对应的位置；修补终端为无人机，无人机和控制器通信连接；还提供一种无人机。本发明可以实现气膜仓的自动巡检和修补。

技术领域

本发明属于气膜仓技术领域，尤其涉及一种气膜仓修补方法，以及一种气膜仓修补终端。

背景技术

现有技术中对气膜仓的巡检和修补通常依赖于人工操作，常见的修补方式是在肉眼发现漏点后，将气膜仓放气，工人借助梯子攀爬到气膜仓的漏点处，通过携带的便携式热熔设备进行人工修补。这种方式只能依赖于人工检测，漏检率高。而且，人工维修高处的漏点也容易造成高空跌落的事故，安全性较差。此外，人工修补对于修补效果也无法验证修补效果，整体效率较低。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明针对现有技术中对气膜仓的巡检和修补存在漏检率高、无法验证修补效果且容易造成安全事故的问题，设计并提供一种气膜仓修补方法。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案予以实现：

一种气膜仓修补方法，包括以下步骤：控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓外围飞行并采集气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后，生成巡检模式控制信号至设置于气膜仓内的空调装置，控制空调装置按照制热模式运行，驱动空调装置的送风方向与修补终端的移动方向一致；控制器接收所述修补终端发送的气膜仓外表面热图像，甄别气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点；控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置；控制器在所述修补终端飞行至与所述图像点对应的位置后，生成修补驱动信号至修补终端，驱动修补终端将修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置；其中，所述修补终端为无人机，所述无人机和控制器通信连接、

进一步的，控制器在甄别出气膜仓外表面热图像中温度低于设定阈值的图像点后，生成第二驱动信号至修补终端，驱动修补终端在气膜仓内飞行至与所述图像点对应的位置后保持悬停；控制器驱动设置在所述修补终端上的机械臂动作，将设置在所述机械臂末端的修补元件贴附在气膜仓内壁与所述图像点对应的位置。

进一步的，控制器在接收到巡检指令后，生成第一驱动信号至修补终端，驱动修补终端按照设定路线在气膜仓外围按照设定速度飞行并按照设定路线逐一采集若干个设定区域的气膜仓外表面热图像；控制器在接收到巡检指令后且所述修补终端飞行至设定区域前，驱动空调装置的送风区域覆盖所述修补终端按照设定路线即将采样的设定区域。