[发明专利]一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及控制系统，该方案中救援车辆可以自动按照搜救区域去进行逐一的排查，并利用图像处理技术和生命探测技术进行数据的融合处理，能对目标进行识别、分割、定位，并且判断其是否具备生命体征，将融合数据通过云端发送至后台服务器通过大数据进行综合判断是否需要救助还是放弃继续进行搜救，救援车辆还可通过远程操控进行控制，结合其车载的急救包、机械臂，对被困人员进行一些基础的救治，本发明可以代替救援人源对一些高风险区域或无法进入的区域进行搜救，通过数据融合处理，提高了生命迹象的判断准确性，提高了救援率。

技术领域

本发明涉及特种车辆技术领域，特别涉及一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统。

背景技术

发生自然灾害时，由于受灾区域的环境复杂性及潜在危险性，如山体滑坡、余震等。或者发生意外事故时，可能造成的二次危险，如车辆发生燃料泄露导致的车辆燃烧、爆炸等。目前，上述救援主要是人工救助，对被困人员和施救人员都造成后果十分严重的生命威胁。

另外，有些自然灾害或意外事故会造成救援人员无法接近受灾区域或意外事故发生区域，无法接近被困人员进行施救。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制系统，包括：多个救援巡逻车、控制系统，其特征在于，所述巡逻车采用履带式底盘，其车体两侧安装有急救包，车体顶部至少安装有一个机械臂和摄像头，其中机械臂的末端设有玻璃破振器和供氧喷管，所述供氧喷管通过管道与带有电控阀门的氧气瓶连接，机械臂中段设有雷达生命探测仪，其具体技术方案如下所述：

作为第一方面，本发明提供了一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法，所述方法步骤如下：

S1，从云端获取目标搜救区域，将目标搜救区域分割为N个分区，并依次对N个分区进行编号；

S2，救援车辆根据预设路径依次对各个分区进行全域遍历的搜索，在搜索过程中采集分区内的视频信息；

S3，将收集的视频信息逐帧提取为图像信息，并对图像信息进行救援目标识别和环境识别，分别获取救援目标信息和环境信息；

S4，获取救援车辆位置信息，将救援车辆位置与救援目标中心坐标进行比对，通过其位移程度判断救援车辆是否脱离救援编队；若位移m，则将结果A置为0，若位移m+n，则将结果A置为1，则将结果A和结果B上传至云端进行确认，将确认的结果作为修正车辆位置的依据；同时，根据环境信息，规划救援车辆在分区内的运行路径；

S5，当判断识别到救援目标时，对救援目标进行标注、分割及定位，根据定位信息结合当前的环境信息，规划救援车辆行驶至救援目标的救援路径；

S6，救援车辆按照救援路径到达救援目标处后，通过生命探测仪判断救援目标是否具有生命迹象，若无生命迹象，则将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端，待收到确认指令后，继续执行步骤S1-S6；若有生命迹象，则执行步骤S7；

S7，根据生命迹象的判断依据，将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端；同时将自动控制模式切换至远程控制模式，从云端接收控制指令对救援目标实施救援；

S8，将剩余未搜索的分区信息上传至云端，并通过云端，将剩余未搜索的分区信息转发至另一救援车辆，剩余未搜索的分区信息衔接于另一救援车辆已有的分区队列，并重新按顺序依次进行编号；

S9，救援完毕后，救援车辆执行步骤S1-S6，直至遍历完所有分区后，自动返回至出发地。