[发明专利]一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法及系统

权利要求书

1.一种适用于自动救援的救援车及其编队模糊控制方法，包括多个救援巡逻车、控制系统，其特征在于，所述巡逻车采用履带式底盘，其车体两侧安装有急救包，车体顶部至少安装有一个机械臂和摄像头，其中机械臂的末端设有玻璃破振器和供氧喷管，所述供氧喷管通过管道与带有电控阀门的氧气瓶连接，机械臂中段设有雷达生命探测仪，所述方法步骤如下：

S1，从云端获取目标搜救区域，将目标搜救区域分割为N个分区，并依次对N个分区进行编号；

S2，救援车辆根据预设路径依次对各个分区进行全域遍历的搜索，在搜索过程中采集分区内的视频信息；

S3，将收集的视频信息逐帧提取为图像信息，并对图像信息进行救援目标识别和环境识别，分别获取救援目标信息和环境信息；

S4，获取救援车辆位置信息，将救援车辆位置与救援目标中心坐标进行比对，通过其位移程度判断救援车辆是否脱离救援编队；若位移m，则将结果A置为0，若位移m+n，则将结果A置为1，则将结果A和结果B上传至云端进行确认，将确认的结果作为修正车辆位置的依据；同时，根据环境信息，规划救援车辆在分区内的运行路径；

S5，当判断识别到救援目标时，对救援目标进行标注、分割及定位，根据定位信息结合当前的环境信息，规划救援车辆行驶至救援目标的救援路径；

S6，救援车辆按照救援路径到达救援目标处后，通过生命探测仪判断救援目标是否具有生命迹象，若无生命迹象，则将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端，待收到确认指令后，继续执行步骤S1—S6；若有生命迹象，则执行步骤S7；

S7，根据生命迹象的判断依据，将救援目标定位信息、判断结果及判断依据上传至云端；同时将自动控制模式切换至远程控制模式，从云端接收控制指令对救援目标实施救援；

S8，将剩余未搜索的分区信息上传至云端，并通过云端，将剩余未搜索的分区信息转发至另一救援车辆，剩余未搜索的分区信息衔接于另一救援车辆已有的分区队列，并重新按顺序依次进行编号；

S9，救援完毕后，救援车辆执行步骤S1—S6，直至遍历完所有分区后，自动返回至出发地。

2.根据权利要求1所述的一种适用于自动救援的救援车编队模糊控制方法，其特征在于，在步骤S6中，所述通过生命探测仪判断救援目标是否具有生命迹象为获取已标注的救援目标的若干张图像信息，将所述若干张图像信息进行比对，判断其分割的救援目标是否有位移发生的步骤为：

F1，将发生位移的部分再次进行分割，标注为位移分割部分，并取其位移分割部分的中心点的坐标记录为(X₀,Y₀)，以该点为圆心半径r做一个圆；

F2，获取车辆位置信息，将车辆位置信息的位移分割部分的坐标分别标记为(X₁,Y₁)，(X₂,Y₂)，(X₃,Y₃)，···(X_m,Y_m)；

F3，计算(X₀,Y₀)与(X₁,Y₁)，(X₂,Y₂)，(X₃,Y₃)···(X_m,Y_m)坐标之间的距离分别为d₁,d₂,d₃…d_m；

；

计算其距离的平均值，其计算公式为：

，

F4，若，则判断救援车辆超出N个分区范围；若，则判断救援目标还在N个分区范围内。

3.根据权利要求1所述的一种适用于自动救援的救援车及其编队模糊控制方法，其特征在于：所述救援巡逻车前、后、左、右侧至少安装有一个语音输入装置及音频播放装置。