[发明专利]一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，包括移动机器人本体、驱动模块、主控系统、视觉导航系统和导航标签，其特征在于：所述主控系统和视觉导航系统均设置于移动机器人本体的内部，所述移动机器人本体的内部设置有双目识别模块，所述主控系统分别与视觉导航系统和双目识别模块电性连接，所述导航标签为可以反射红外光线的标签贴纸，所述导航标签设置有若干个，且若干个导航标签粘贴在每个楼层的电梯间、大厅和过道的墙壁表面，所述视觉导航系统包括红外线发射器和红外线摄像机，所述主控系统还包括楼层分析模块；

一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，包括以下步骤：

步骤一、所述移动机器人本体通过驱动模块进行移动，并利用红外线发射器发出红外光线，对大厅、过道或电梯间的墙壁进行发射扫描；

步骤二、所述导航标签反射由红外线发射器发出的红外光线，所述红外线摄像机接收经导航标签反射后的红外光线，红外线摄像机捕捉由导航标签上反射红外光线的区域所构成的图像信息；

步骤三、所述红外线摄像机根据接收到的红外光线绘制图像信息，所述红外线摄像机将图像信息传输给主控系统；

步骤四、所述主控系统将红外线摄像机拍摄的图像信息发送至楼层分析模块，由楼层分析模块对数据进行处理，并根据图像处理的后的数据运算得出楼层信息，同时主控系统指定新的导航线路；

步骤五、所述主控系统将导航线路传输给移动机器人的驱动模块，再由驱动模块驱使移动机器人本体进行移动，从而使移动机器人本体移动至楼层的电梯门位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，其特征在于：所述双目视觉模块包括双目识别摄像机，所述双目识别摄像机用于采集环境信息，所述环境信息包括路况信息和障碍信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，其特征在于：所述移动机器人本体的内部设置有SLAM导航系统，所述SLAM导航系统与主控系统通信连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，其特征在于：所述红外线发射器和红外线摄像机分别与主控系统通信连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，其特征在于：所述移动机器人本体的表面设置有云台，云台可进行360度无死角旋转，所述红外线发射器、红外线摄像机和双目识别摄像机均设置在云台的表面。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的移动机器人楼层判断方法，其特征在于：所述移动机器人本体的内部设置有物联网模块，所述物联网模块通过无线网络与电梯的物联网控制器进行通信连接。