[发明专利]图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质，可应用于图像处理、辅助驾驶等技术领域，用于提升了图像拼接处理的效率，提升辅助驾驶的实时性，该方法包括：分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，多张原始图像由设置于目标车辆上不同部位的多路图像采集装置采集得到；基于各待拼接图像与预设拼接模板中各个区域之间的预设映射关系，确定各融合区域在待拼接图像中对应的第一图像区域；基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得各融合区域对应的融合图像；基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，提供一种图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

汽车驾驶辅助系统以图象、声音的直观形式指示给驾驶者车辆与障碍物的相对位置，以解除因后视镜存在盲区带来的困扰，从而为驾驶者倒车泊车提供方便，消除安全隐患。虽然辅助驾驶可以在一定程度上减轻驾驶员负担，但还是存在部分的视角盲区，进而可以通过环视鱼眼相机部署在车辆的不同位置，来提供车辆四周全方位、无盲区的视野信息，为驾驶员提供非常直观的车辆周围信息，从而极大提高车辆行驶安全性。

但是，目前环视鱼眼图像的拼接技术通常是通过对经过透视变换后的鱼眼图像进行图像配准和图像融合，但这种方法实现时所需的计算量大，无法满足辅助驾驶的实时性要求。

发明内容

本申请实施例提供一种图像拼接处理方法、装置、设备及计算机存储介质，用于提升了图像拼接处理的效率，提升辅助驾驶的实时性。

一方面，提供一种图像拼接处理方法，所述方法包括：

分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，所述多张原始图像由设置于目标车辆上不同部位的多路图像采集装置采集得到，所述多路图像采集装置的视角范围总和覆盖所述目标车辆的环视视角范围；

基于各待拼接图像与预设拼接模板中各个区域之间的预设映射关系，确定各融合区域在待拼接图像中对应的第一图像区域；

基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得所述各融合区域对应的融合图像，每个第一预设掩码矩阵中的每个元素值表征第一图像区域中相应像素值的权重；

基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对所述预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图。

一方面，提供一种图像拼接处理装置，所述装置包括：

预处理单元，用于分别对输入的多张原始图像进行预处理，获得相应的待拼接图像，所述多张原始图像由设置于目标车辆上不同部位的多路图像采集装置采集得到，所述多路图像采集装置的视角范围总和覆盖所述目标车辆的环视视角范围；

映射单元，用于基于各待拼接图像与预设拼接模板中各个区域之间的预设映射关系，确定各融合区域在待拼接图像中对应的第一图像区域；

融合处理单元，用于基于各第一图像区域与相应的第一预设掩膜矩阵进行加权融合处理，获得所述各融合区域对应的融合图像，每个第一预设掩码矩阵中的每个元素值表征第一图像区域中相应像素值的权重；

填充单元，用于基于获得的各融合图像以及各待拼接图像中的其余图像区域，对所述预设拼接模板相应区域进行填充，获得拼接全景图。

可选的，所述填充单元，具体用于：

基于所述预设映射关系，确定所述预设拼接模板的中心区域在各待拼接图像中对应的第二图像区域；

基于所述中心区域对应的第二预设掩膜矩阵，分别对各第二图像区域进行更新，获得相应的更新图像，所述第二预设掩膜矩阵中的所有元素值相同，或者所述第二预设掩膜矩阵是基于所述目标车辆的车辆图像得到的；