[发明专利]基于降落图案的校正方法和装置

说明书

本申请提供一种基于降落图案的校正方法和装置，通过在降落平台上设置包括Apriltag标签以及几何图形元素的降落图案，在无人机飞行降落过程中，在预设位置采集含降落图案的标定图像。将标定图像与降落图案的原始图像基于Apriltag标签进行光谱比对，获得光谱差异信息，并将标定图像与原始图像基于几何图形元素进行几何信息比对，获得几何差异信息。基于光谱差异信息和几何差异信息对采集的各张图像进行光谱校正和几何形状校正。该方案，将包括Apriltag标签以及几何图形元素的降落图案作为标准参照，以实现对无人机拍摄的图像的校正，从而保障校正后的图像在光谱和几何特征上的准确性，以避免后续基于图像的识别失误的问题。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种基于降落图案的校正方法和装置。

背景技术

随着无人控制技术的发展，无人机如今广泛应该在不同的领域中。例如，利用无人机采集地形、地貌图像等，进而基于无人机采集的图像对地区内的土地、水源、农田、森林等进行分析。在进行这类信息的分析处理时，一般是基于图像识别处理的方式实现，包括如基于颜色的识别、基于图形的分析处理等。

而这就需要基于无人机所获取的图像中色彩以及图形能够与真实情况相一致。而由于搭载于无人机上的摄像设备在拍摄图像时可能存在其中的颜色和图形上的失真，从而导致直接利用拍摄的图像进行后续的处理存在识别准确率低或识别失误等缺陷。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种基于降落图案的校正方法和装置，其能够保障校正后的图像在色彩和几何特征上的准确性。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请提供一种基于降落图案的校正方法，所述降落图案包括Apriltag标签以及几何图形元素，所述降落图案设置于降落平台上，所述方法包括：

获取无人机在飞行过程中，在预设位置所采集的包括所述降落图案的标定图像；

将所述标定图像与包括所述降落图案的原始图像基于其中的Apriltag标签进行光谱比对，获得所述标定图像的光谱差异信息；

将所述标定图像与所述原始图像基于其中的几何图形元素进行几何信息比对，获得所述标定图像的几何差异信息；

基于所述光谱差异信息对所述无人机在飞行过程中所采集的各张图像进行光谱校正，并基于所述几何差异信息对各张图像进行几何形状校正。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述无人机在降落过程中连续采集的包括所述降落图案的多帧图像帧；

根据所述多帧图像帧中的降落图案的信息获得所述无人机当前的位置偏移量；

根据所述位置偏移量对所述无人机的飞行角度和飞行速度进行调整，以使所述无人机降落至所述降落平台的中心位置。

在可选的实施方式中，所述Apriltag标签为RGB图像；

所述将所述标定图像与包括所述降落图案的原始图像基于其中的Apriltag标签进行光谱比对，获得所述标定图像的光谱差异信息的步骤，包括：

获得所述降落图案的原始图像在RGB颜色空间中各颜色通道的标准参数；

获得所述标定图像在RGB颜色空间中各颜色通道的标定参数；

将对应的标准参数与标定参数进行比较，获得所述标定图像在各颜色通道的光谱差异信息。

在可选的实施方式中，所述将所述标定图像与所述原始图像基于其中的几何图形元素进行几何信息比对，获得所述标定图像的几何差异信息的步骤，包括：

获得所述标定图像中几何图形元素所标定的关键点的世界坐标值；