[发明专利]一种自适应多分辨率的激光扫描方法和系统

权利要求书

1.一种自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，包括：

步骤S1、基于预设固定分辨率对待扫描物进行初步扫描后，获取所述待扫描物的特征点，基于所述特征点生成感兴趣区域；所述特征点包括大于预设曲率阈值的点、所述待扫描物的边界点以及标注点；

步骤S2、基于感兴趣点对应的特征点类型，确定各所述感兴趣区域的自适应分辨率；基于所述自适应分辨率对所述感兴趣区域进行进一步扫描。

2.根据权利要求1所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述步骤S1中，获取所述待扫描物的特征点，基于所述特征点生成感兴趣区域，具体包括：

对初步扫描结果中的各扫描点进行曲率特征识别，若判断所述扫描点的曲率大于预设曲率阈值，则将所述扫描点标记为特征点；

基于每个特征点构建固定半径阈值的空间包围盒，以生成第一感兴趣区域；剪裁掉初步扫描结果中第一感兴趣区域内的扫描数据。

3.根据权利要求1所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述步骤S1中，获取所述待扫描物的特征点，基于所述特征点生成感兴趣区域，具体包括：

对初步扫描结果的各扫描点进行边界识别，确定每个扫描点的邻域、法线，将预设范围内的邻域无连接点、且法线与连接点一致的扫描点列入第二感兴趣区域。

4.根据权利要求1所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述步骤S1中，基于预设固定分辨率对待扫描物进行初步扫描后，还包括：

载入待扫描物的三维模型数据，对所述三维模型数据进行线条识别，并通过拟合或特征对齐方法，将所述三维模型数据与初步扫描结果进行对齐；

对所述三维模型数据进行识别分析，获取所述三维模型数据中的拐角、边界线和三维几何体，将所述边界线、拐角和三维几何体列入第三感兴趣区域；所述拐角为三维模型数据中曲率大于预设曲率阈值的线条点。

5.根据权利要求4所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述三维几何体包括圆柱体和多边形柱体。

6.根据权利要求1所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述步骤S2中，基于所述自适应分辨率对所述感兴趣区域进行进一步扫描后，还包括：

裁剪掉初步扫描结果中感兴趣区域内的扫描数据，并将进一步扫描获得的扫描数据填充进所述感兴趣区域。

7.根据权利要求4所述的自适应多分辨率的激光扫描方法，其特征在于，所述步骤S2中，确定各所述感兴趣区域的自适应分辨率，具体包括：

基于各特征点对应感兴趣区域的预设分辨率倍数以及预设固定分辨率确定各感兴趣区域的自适应分辨率。

8.一种自适应多分辨率的激光扫描系统，其特征在于，包括：

初始扫描模块，基于预设固定分辨率对待扫描物进行初步扫描后，获取所述待扫描物的特征点，基于所述特征点生成感兴趣区域；所述特征点包括大于预设曲率阈值的点、所述待扫描物的边界点以及标注点；

自适应扫描模块，基于感兴趣点对应的特征点类型，确定各所述感兴趣区域的自适应分辨率；基于所述自适应分辨率对所述感兴趣区域进行进一步扫描。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述自适应多分辨率的激光扫描方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述自适应多分辨率的激光扫描方法的步骤。