[发明专利]一种壁障定位方法、壁障定位系统、壁障定位设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种壁障定位方法，包括步骤：

S1，根据所需壁障定位的工况，选择壁障模型和车辆模型；

S2，根据所述壁障模型和工况确定所述壁障模型的边界点集合，根据所述车辆模型和工况确定所述车辆模型的边界点集合；

S3，基于所述工况、所述壁障模型的边界点集合，及所述车辆模型的边界点集合来计算所述壁障模型和车辆模型在二维空间投影下的第一接触点；

S4，将所述壁障模型调整至所述第一接触点前的第一阈值；

S5，调整所述壁障模型与车辆模型之间的距离，包括：

S51，使所述壁障模型以步长a向所述车辆模型靠拢；

S52，计算所述壁障模型在三维空间的高度z；

S53，根据所述高度z判断所述壁障模型和车辆模型是否接触；

S54，若所述壁障模型和车辆模型无接触，则重复执行步骤S51至S53直至所述壁障模型调整至所述第一接触点前的第二阈值；

S6，根据所述壁障模型与车辆模型之间的距离，修改所述壁障模型的质心点坐标偏移量；

S7，将所述壁障模型与所述车辆模型关联。

2.如权利要求1所述的壁障定位方法，其特征在于，所述第一阈值为9～11mm，所述第二阈值为5～8mm。

3.如权利要求1所述的壁障定位方法，其特征在于，所述步长a为1mm。

4.如权利要求1所述的壁障定位方法，其特征在于，还包括步骤：

S8，检查所述车辆模型中是否存在错误信息，若不存在错误信息，则将所述车辆模型提交至服务器，若存在错误信息，则将提示错误信息。

5.一种壁障定位系统，包括：

工况选择单元，用于提供壁障碰撞所需的工况；

壁障模型单元，用于提供壁障模型；

车辆模型单元，用于提供车辆模型；

辅助信息单元，用于提供所述车辆模型的辅助信息；

壁障定位方法单元，包括：

选择模块，通过所述工况选择单元选择壁障碰撞的工况，根据所述工况从所述壁障模型单元选择壁障模型并从所述车辆模型单元选择车辆模型；

边界计算模块，根据所述壁障模型和工况来计算所述壁障模型的边界点集合，根据所述车辆模型和工况来计算所述车辆模型的边界点集合；

第一接触点计算模块，基于所述工况、所述壁障模型的边界点集合，及所述车辆模型的边界点集合来计算所述壁障模型和车辆模型在二维空间投影下的第一接触点；

第一调整模块，将所述壁障模型调整至所述第一接触点前的第一阈值；

第二调整模块，调整所述壁障模型与车辆模型之间的距离，使所述壁障模型调整至所述第一接触点前的第二阈值且未接触所述车辆模型；

所述壁障定位系统还包括：

修改单元，根据所述第二调整模块的调整结果来修改所述壁障模型的质心点坐标偏移量；

关联单元，修改所述车辆模型，使所述车辆模型与所述壁障模型关联。

6.如权利要求5所述的壁障定位系统，其特征在于，所述第二调整模块包括：

步长模块，用于确定步长a；

移动模块，将所述壁障模型以步长a向所述车辆模型靠拢；

高度计算模块，计算所述壁障模型在三维空间的高度z；

判断模块，根据所述高度z判断所述壁障模型和车辆模型是否接触，若所述壁障模型和车辆模型无接触，则使所述移动模块继续执行靠拢动作直至所述壁障模型调整至所述第一接触点前的第二阈值。

7.如权利要求6所述的壁障定位系统，其特征在于，所述第一阈值为9～11mm，所述步长a为1mm，所述第二阈值为5～8mm。

8.如权利要求5所述的壁障定位系统，其特征在于，所述壁障定位系统还包括：

检查单元，用于检查所述车辆模型中是否存在错误信息；

错误处理单元，对所述检查单元的检查结果进行处理，若不存在错误信息，则将所述车辆模型提交至服务器，若存在错误信息，则将提示错误信息。