[发明专利]路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。该路径规划方法包括：按照当前规划路径段运行；获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。通过上述方式，路径规划方法通过在正常的安全检测中加入了额外的预测段路径的安全检测，使移动机器人之间能更早发现路径冲突或者死锁环，同时选择原路径合适的位置进行路径拼接，从而实现不停车提前避让，使系统整体的运行效率和流畅度更高。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是智能物流仓储系统中的关键设备，其可以作为搬运机器人，极大地节约人工成本和提升工作效率。AGV在工作时能够沿规定的导引路径运动，但是，在同一工作区域内可能存在多个AGV，它们之间的运动路径可能会发生冲突，形成死锁，导致无法继续移动。此时，需要某些AGV进行避让以解除冲突。

目前在选择避让点前，需要两车同时停车后再进行避让点的筛选，选择完成后再由一辆车先走。这种方式，使得设备在避让的过程中必定会出现停顿，影响系统整体的效率和流畅性。

发明内容

本申请提供了一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。

本申请提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法应用于一种移动机器人，所述路径规划方法包括：

按照当前规划路径段运行；

获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；

基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；

若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。

其中，所述冲突情况包括预测发生冲突的时间和位置；

所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：

按照所述预测发生冲突的时间和位置调整所述下一个规划路径段中的运行速度。

其中，所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：

按照所述冲突情况获取所述其他移动机器人关于路径冲突的判断结果；

基于所述冲突情况以及所述判断结果判断所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段是否形成死锁；

若是，在地图中筛选出避让点，基于所述避让点计算新的下一个规划路径。

其中，所述在地图中筛选出避让点，包括：

基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集；

在所述可选用点集中排除标记为不可移动的设备占据的点，和/或所述其他规划路径段的点以及所述其他移动机器人运行中设备轮廓覆盖的点；

从所述可选用点集剩余的点中筛选出避让点。

其中，所述基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集，包括：

基于所述设备能力值在所述地图中筛选出第一可选用点集；

获取所述下一个规划路径段与所述其他规划路径段的死锁持续时间；

基于所述死锁持续时间从所述第一可选用点集中筛选出第二可选用点集。