[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备控制方法，其特征在于，包括：

检测触发的多个中间事件，并激活检测到的中间事件；

确定激活的中间事件对应的事件动作，所述事件动作用于应对对应的中间事件；

从确定的多个事件动作中确定优先执行的目标动作；

控制所述无人设备执行所述目标动作。

2.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述从确定的多个事件动作中确定优先执行的目标动作，包括：

按照设定的仲裁层级顺序对确定的多个事件动作进行仲裁，以从确定的多个事件动作中确定优先执行的目标动作，所述仲裁层级包括指令等级层、第一控制模式层、动作类型层和第二控制模式层中的一种或多种的组合，多个仲裁层级存在设定的仲裁层级顺序。

3.根据权利要求2所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述按照设定的仲裁层级顺序对确定的多个事件动作进行仲裁，包括：

在第一仲裁层级中，根据事件动作的第一动作属性对所述多个事件动作进行仲裁，若确定出一个需要最优先执行的事件动作，则将最优先执行的事件动作确定为目标动作，若确定出多个相同优先级的事件动作，则在第二仲裁层级中，根据事件动作的第二动作属性对所述多个相同优先级的事件动作进行仲裁。

4.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述确定激活的中间事件对应的事件动作，包括：

根据激活的中间事件的事件进程和/或无人设备的飞行状态，确定激活的中间事件对应的事件动作。

5.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述激活检测到的中间事件，包括：

将检测到的中间事件由未激活状态转换到激活状态。

6.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述中间事件包括用户事件和异常事件，所述检测触发的多个中间事件，包括：

对无人设备进行的控制操作进行检测，以确定所述无人设备触发的用户事件；

对所述无人设备的工作状态进行检测，以确定所述无人设备触发的异常事件。

7.根据权利要求6所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述激活检测到的中间事件，包括：

在检测到的中间事件为用户事件时，激活所述用户事件；

在检测到的中间事件为异常事件时，激活所述异常事件的动作列表，以激活所述异常事件，所述动作列表记录有用于应对异常事件的一个或多个事件动作以及所述事件动作的动作属性，所述动作属性包括指令等级、控制模式、动作类型和动作参数中的一种或多种的组合。

8.根据权利要求7所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述动作列表包括事件触发动作列表和事件恢复动作列表，所述在检测到的中间事件为异常事件时，激活所述异常事件的动作列表，包括：

在检测到的中间事件为异常触发事件时，激活所述异常触发事件的事件触发动作列表，以激活所述异常触发事件；

在检测到的中间事件为异常恢复事件时，激活所述异常恢复事件的事件恢复动作列表，以激活所述异常恢复事件。

9.根据权利要求1所述的无人设备控制方法，其特征在于，所述确定激活的中间事件对应的事件动作，包括：

定期调用激活的中间事件对应的处理回调，由所述处理回调确定所述中间事件对应的事件动作。

10.一种无人设备控制装置，其特征在于，包括事件检测模块、动作确定模块、动作仲裁模块和动作执行模块，其中：

所述事件检测模块，用于检测触发的多个中间事件，并激活检测到的中间事件；

所述动作确定模块，用于确定激活的中间事件对应的事件动作，所述事件动作用于应对对应的中间事件；

所述动作仲裁模块，用于从确定的多个事件动作中确定优先执行的目标动作；

所述动作执行模块，用于控制所述无人设备执行所述目标动作。