[发明专利]使用超声波的针对停车路径和环境周围的障碍物的确定方法和确定装置

说明书

一种针对障碍物的确定方法包括：确定在接收到的、由对象反射的超声波的TOF内是否存在超声波噪声；基于接收到的超声波TOF，在车辆要在其上行驶的停车路径的轮廓上产生虚拟对象；使用虚拟对象来产生虚拟间接波TOF；以及通过将真实间接波TOF与虚拟间接波TOF进行比较，确定该对象是位于停车路径的轮廓内部还是外部，该真实间接波TOF是接收到的超声波TOF中的间接波TOF。

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年12月1日递交的韩国专利申请No.10-2021-0170128的优先权，通过在此引用将其内容合并在此。

技术领域

本发明涉及一种使用超声波确定停车路径上及其周围的障碍物是否位于车辆的停车路径中的技术。

背景技术

多个超声波传感器安装在车辆中，用于在诸如停车的情况下检测靠近车辆的对象。

例如，多个超声波传感器在车辆的前保险杠、后保险杠等上安装为彼此水平间隔开。

超声波传感器通过发射超声波并然后接收该对象反射的超声波来检测对象。

上述作为技术背景描述的事项仅旨在更好地理解本发明的背景，而不应被视为对它们属于本领域技术人员已知的常规技术的承认。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种使用超声波的针对车辆要在其上行驶以进行停车的停车路径上及其周围的障碍物的确定方法和确定装置，用于使用安装在车辆中的超声波传感器来确定停车路径上及其周围的障碍物是存在于该车辆的停车路径的内部还是外部，从而允许执行更平稳、更安全的停车。

为了实现上述目的，根据本发明的使用超声波的针对停车路径上及其周围的障碍物的确定方法包括：确定在接收到的、由对象反射的超声波的飞行时间(TOF)内是否存在超声波噪声；当不存在超声波噪声时，基于接收到的超声波TOF，在车辆要在其上行驶的停车路径的轮廓上产生虚拟对象；使用虚拟对象来产生虚拟间接波TOF；以及通过将真实间接波TOF与虚拟间接波TOF进行比较，确定该对象是位于停车路径的轮廓内部还是外部，该真实间接波TOF是接收到的超声波TOF中的间接波TOF。

在确定是否存在超声波噪声时，当直接波TOF和间接波TOF两者都存在并且在接收到的超声波TOF中既不存在动态噪声又不存在静态噪声时，可以确定不存在超声波噪声。

在以下情况下可以确定产生了动态噪声：

d(直接波hTOF)Vdt

其中

直接波hTOF＝直接波TOF/2，

d(直接波hTOF)＝直接波hTOF_t＝n–直接波hTOF_t＝n-1[m],

V：车速，以及

dt：超声波更新周期[ms]。

在以下情况下可以确定产生了静态噪声：

|直接波hTOF–间接波hTOF|传感器之间的距离/2

其中

hTOF＝TOF/2；以及

“传感器之间的距离”是指发射并接收直接波的传感器与接收间接波的传感器之间的距离。

可以在圆与停车路径的轮廓相交的交点处产生虚拟对象，其中该圆以发射并接收直接波的传感器的位置为圆心并以直接波hToF为半径。

虚拟间接波TOF可以被计算为将发射并接收直接波的传感器的位置与虚拟对象相连的直线以及将虚拟对象与接收间接波的传感器的位置相连的直线之和。