[发明专利]使用超声波的针对停车路径和环境周围的障碍物的确定方法和确定装置

权利要求书

1.一种针对停车路径上及其周围的障碍物的确定方法，车辆要在所述停车路径上移动，所述确定方法包括：

确定在接收到的、由对象反射的超声波的飞行时间TOF内是否存在超声波噪声；

当不存在超声波噪声时，基于接收到的超声波飞行时间TOF，在所述停车路径的轮廓上产生虚拟对象；

使用所述虚拟对象来产生虚拟间接波TOF；以及

通过将真实间接波TOF与所述虚拟间接波TOF进行比较，确定所述对象是位于所述停车路径的轮廓内部还是外部，所述真实间接波TOF是接收到的超声波TOF中的间接波TOF。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其中，在确定是否存在超声波噪声时，当直接波TOF和间接波TOF两者都存在并且在所述接收到的超声波TOF内既不存在动态噪声又不存在静态噪声时，确定不存在超声波噪声。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其中，在以下情况下确定产生了所述动态噪声：

d(直接波hTOF)＞Vdt，

其中：

直接波hTOF＝直接波TOF/2，

d(直接波hTOF)＝直接波hTOF_t＝n-直接波hTOF_t＝n-1[m]，

V：车速，以及

dt：超声波更新周期[ms]。

4.根据权利要求2所述的确定方法，其中，在以下情况下确定产生了所述静态噪声：

|直接波hTOF-间接波hTOF|＞传感器之间的距离/2

其中：

hTOF＝TOF/2；以及

“传感器之间的距离”是指发射并接收直接波的传感器与接收间接波的传感器之间的距离。

5.根据权利要求1所述的确定方法，其中，所述虚拟对象产生在圆与所述停车路径的轮廓相交的交点处，其中所述圆以发射并接收直接波的传感器的位置为圆心并以直接波hToF为半径。

6.根据权利要求5所述的确定方法，其中，所述虚拟间接波TOF被计算为将发射并接收直接波的传感器的位置与所述虚拟对象相连的直线以及将所述虚拟对象与接收间接波的传感器的位置相连的直线之和。

7.根据权利要求6所述的确定方法，其中，在确定所述对象是位于所述停车路径的轮廓内部还是外部时，当发射并接收直接波的传感器位于所述停车路径的外侧时，如果真实间接波TOF大于虚拟间接波TOF，则确定所述对象位于所述停车路径的轮廓外部，并且如果真实间接波TOF等于或小于虚拟间接波TOF，则确定所述对象位于所述停车路径的轮廓内部。

8.根据权利要求1所述的确定方法，其中，安装在所述车辆中的多个传感器依次发射超声波，并且每次各个传感器发射所述超声波时，由相邻两个传感器重复执行确定是否存在超声波噪声的步骤到确定所述对象是位于所述停车路径的轮廓内部还是外部的步骤。

9.一种针对停车路径上及其周围的障碍物的确定装置，车辆要在所述停车路径上移动，所述确定装置包括：

噪声确定单元，所述噪声确定单元确定在接收到的、由对象反射的超声波的飞行时间TOF内是否存在超声波噪声；

虚拟对象产生单元，当所述噪声确定单元确定不存在超声波噪声时，所述虚拟对象产生单元基于接收到的超声波飞行时间TOF在所述停车路径的轮廓上产生虚拟对象；

虚拟间接波产生单元，所述虚拟间接波产生单元使用由所述虚拟对象产生单元产生的虚拟对象来产生虚拟间接波TOF；以及

对象位置确定单元，所述对象位置确定单元通过将真实间接波TOF与由所述虚拟间接波产生单元产生的虚拟间接波TOF进行比较，确定所述对象是位于所述停车路径的轮廓内部还是外部，所述真实间接波TOF是接收到的超声波TOF中的间接波TOF。