[发明专利]机器人系统应用精度的体外测试模体、测试系统及其方法

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种机器人系统应用精度的体外测试模体、体外测试系统及其方法。一种机器人系统应用精度的体外测试模体，体外测试模体包括第一模体，设有第一定位点，用于插入测试件；第二模体，与所述第一模体相适配，且设有第二定位点；所述第一模体与所述第二模体安装后，所述第一定位点与所述第二定位点的相对位置确定，且所述第一定位点与所述第二定位点相对于同一平面的投影至少部分重合。其优点在于，第一定位点和第二定位点能够互相配合，形成可以供测试件穿过的通道，以此对机器人系统的应用精度进行测试，只需要改变第二定位点的形状与尺寸，即可改变对于测试件的精度要求，扩大了测试模体的应用范围。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种机器人系统应用精度的体外测试模体、测试系统及其方法。

背景技术

立体定向手术机器人系统主要面向神经外科中的立体定向手术，用于辅助医生完成精准的空间定向和定位功能。因此，其临床预期用途的实现依赖于机器人系统定位精度能否满足于临床需求。而目前临床的机器人系统中机械臂运行的定位精准度会直接影响到手术的成功与否，或影响到是否能够满足进一步的临床需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种改进机器人系统应用精度的体外测试模体、测试系统及其方法。

一种机器人系统应用精度的体外测试模体，所述体外测试模体包括：

第一模体，设有第一定位点，用于插入测试件；

第二模体，与所述第一模体相适配，且设有第二定位点；

所述第一模体与所述第二模体安装后，所述第一定位点与所述第二定位点的相对位置确定，且所述第一定位点与所述第二定位点相对于同一平面的投影至少部分重合。

如此设置，第一定位点和第二定位点能够互相配合，形成可以供测试件穿过的通道，以此对机器人系统的应用精度进行测试。测试通道由第一定位点和第二定位点配合形成，只需要改变第二定位点的尺寸(或形状、位置)，即可改变测试通道的内径，从而改变对于测试件的测试精度要求，以此实现对不同定位精度要求的机器人系统应用精度的测试，扩大了测试模体的应用范围，避免为了不同的测试精度而需要重新开模的问题，节约了成本。

在其中一个实施方式中，所述体外测试模体还包括可拆卸安装于所述第一定位点内的第一精度定位件，所述第一精度定位件开设有第一精度孔；

所述体外测试模体还包括可拆卸安装于所述第二定位点内的第二精度定位件；

所述测试件能够穿过所述第一精度定位件到达所述第二精度定位件。

如此设置，第一精度定位件和第二精度定位件都可以拆卸更换，从而满足不同精度的测试要求。当测试精度要求较高时，可以替换尺寸较小的第一精度定位件和第二精度定位件，以此提高测试精度的要求，使体外测试模体的应用更加灵活。

在其中一个实施方式中，所述第一精度定位件及所述第二精度定位件为圆柱体，且所述第一精度定位件及所述第二精度定位件同轴设置。

如此设置，圆柱体的形状使第一精度定位件和第二精度定位件容易安装至对应的第一定位点及第二定位点；而同轴设置的第一精度定位件及第二精度定位件适配于多数的精度测试要求。

在其中一个实施方式中，所述第一模体为透明体。

如此设置，容易肉眼观测到测试件进入第一定位点及是否达到第二模体的情况，便于测试人员识别测试情况。此外，方便测试与演示。测试人员能够通过肉眼判断测试件是否进入模体，能否顺利穿过模体的中间通孔最终到达靶点。

在其中一个实施方式中，所述第一精度孔的直径为0.25mm、0.5mm、0.75mm、1.0mm、1.5mm及2.0mm的至少一种；