[发明专利]一种基于状态机的控制方法和计算机设备

权利要求书

1.一种基于状态机的控制方法，其特征在于，应用于复判系统，所述复判系统为用于检测产品是否合格的系统，所述控制方法包括：

通过状态机接收针对所述复判系统的当前控制指令，所述状态机中预先设置有多个控制指令中每个所述控制指令对应的状态机模式；

判断所述复判系统是否满足所述当前控制指令对应的切换条件；

若所述复判系统满足所述当前控制指令对应的切换条件，则切换至所述当前控制指令对应的状态机模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于状态机的控制方法，其特征在于，所述复判系统包括用于承接不合格产品的接料辊台、承接合格产品的接料平台、用于抓取并运输产品的移载装置和用于承接待人工二次判断所述不合格产品的复判辊台；

所述控制指令对应的状态机模式包括：

待机模式，所述待机模式为所述移载装置处于所述复判系统中的待机位置的状态；

第一抓料模式，所述第一抓料模式为所述移载装置移动至所述复判系统中的检测工位抓取产品的状态；

放料模式，所述放料模式为所述移载装置将所述不合格产品放置至所述接料辊台的状态；

送料模式，所述送料模式为所述移载装置将所述合格产品放置至所述接料平台的状态；

人工复判模式，所述人工复判模式为通过人工二次判断所述复判辊台上的所述不合格产品是否为合格产品的状态；

第二抓料模式，所述第二抓料模式为所述移载装置移动至所述接料辊台抓取经过所述人工复判模式判断出的合格产品的状态。

3.根据权利要求2所述的一种基于状态机的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括第一抓料指令，所述切换条件包括所述第一抓料指令对应的第一切换条件，所述第一抓料指令对应的状态机模式为所述第一抓料模式；

所述第一切换条件为所述检测工位上放置有产品，且所述移载装置未抓取产品；

若所述当前控制指令为所述第一抓料指令，所述若所述复判系统满足所述当前控制指令对应的切换条件，则切换至所述当前控制指令对应的状态机模式，包括：

当所述复判系统处于所述待机模式，且所述复判系统满足所述第一切换条件，则切换至所述第一抓料模式。

4.根据权利要求2所述的一种基于状态机的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括送料指令，所述切换条件包括所述送料指令对应的第二切换条件，所述送料指令对应的状态机模式为所述送料模式；

所述第二切换条件为所述移载装置抓取的所述产品为合格产品，且所述接料平台处于空闲状态；

若所述当前控制指令为所述送料指令，所述若所述复判系统满足所述当前控制指令对应的切换条件，则切换至所述当前控制指令对应的状态机模式，包括：

当所述复判系统处于所述待机模式，或者处于所述第一抓料模式，且所述复判系统满足所述第二切换条件，则切换至所述送料模式。

5.根据权利要求2所述的一种基于状态机的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括放料指令，所述切换条件包括所述放料指令对应的第三切换条件，所述放料指令对应的状态机模式为所述放料模式；

所述第三切换条件为所述移载装置抓取的所述产品为不合格产品，且所述接料辊台处于空闲状态；

若所述当前控制指令为所述放料指令，所述若所述复判系统满足所述当前控制指令对应的切换条件，则切换至所述当前控制指令对应的状态机模式，包括：

当所述复判系统处于所述待机模式，或者处于所述第一抓料模式，且所述复判系统满足所述第三切换条件，则切换至所述放料模式。