[发明专利]一种基于特征识别的点云标注方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于特征识别的点云标注方法，其包括如下步骤：

S1，获取待标注的点云数据；

S2，将所述待标注的点云数据投影到xy平面得到投影数据；

S3，根据预设的最近点距离△max对所述投影数据进行块分割获得分割后的块域；所述步骤S3具体为：从所述投影数据中的任一点P1开始，以P1为圆心，△max为半径进行块域扩展，继续选择P1为中心的圆内各点以△max为半径画圆，以此循环直到无法扩展到新的点形成块域1，然后重新任选一点P3，重复上述步骤形成块域2，最终将投影划分为多个块域；

S4，对步骤S3得到的块域进行最优外接矩形求解获取每一个块域的最优外接矩形；

S5，根据所述最优外接矩形及所述块域的最高点Zmax，得到3D标注框；

S6，根据所述3D标注框的尺寸，比对特征库中的标签3D尺寸，获取与所述3D标注框匹配的标签。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

S7，根据所述匹配的标签对所述待标注的点云数据进行预标注，并将预标注的标注框颜色设置为黄色。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

S8，接收标注员对所述预标注的修改，以获得第一标注的点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：

S9，接收标注员对所述第一标注的点云数据的新增的标注，以获得最终标注的点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：

S10，获取所述最终标注的点云数据进行点云特征提取，并将所述提取的点云特征以特征树的形式进行保存。

6.一种基于特征识别的点云标注装置，其包括如下单元：

待标注的点云数据获取单元，用于获取待标注的点云数据；

投影单元，用于将所述待标注的点云数据投影到xy平面得到投影数据；

块域分割单元，用于根据预设的最近点距离△max对所述投影数据进行块分割获得分割后的块域；所述块域分割单元具体为：从所述投影数据中的任一点P1开始，以P1为圆心，△max为半径进行块域扩展，继续选择P1为中心的圆内各点以△max为半径画圆，以此循环直到无法扩展到新的点形成块域1，然后重新任选一点P3，重复上述步骤形成块域2，最终将投影划分为多个块域；

最优外接矩形计算单元，用于对块域分割单元得到的块域进行最优外接矩形求解获取每一个块域的最优外接矩形；

3D标注框获取单元，用于根据所述最优外接矩形及所述块域的最高点Zmax，得到3D标注框；

标签匹配单元，用于根据所述3D标注框的尺寸，比对特征库中的标签3D尺寸，获取与所述3D标注框匹配的标签。

7.根据权利要求6所述的装置，其还包括如下单元：

预标注单元，用于根据所述匹配的标签对所述待标注的点云数据进行预标注，并将预标注的标注框颜色设置为黄色。

8.根据权利要求7所述的装置，其还包括如下单元：

预标注确认单元，用于接收标注员对所述预标注的修改，以获得第一标注的点云数据；

预标注新增单元，用于接收标注员对所述第一标注的点云数据的新增的标注，以获得最终标注的点云数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其还包括如下单元：

特征树保存单元，用于获取所述最终标注的点云数据进行点云特征提取，并将所述提取的点云特征以特征树的形式进行保存。

10.一种电子设备，所述电子设备包括处理器，存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现权利要求1-5中任一项所述的一种基于特征识别的点云标注方法。