[发明专利]一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统，包括底座(1)和转动座(2)，所述底座(1)顶部的中部与转动座(2)的底部固定连接，其特征在于：所述转动座(2)的表面固定连接有第一驱动轴(3)，并且第一驱动轴(3)的表面固定连接有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)顶端的中部固定连接有转动件(5)，所述转动件(5)的外表面固定连接有副臂(6)，并且副臂(6)外表面的顶部固定连接有固定架(7)，所述副臂(6)的右端固定连接有连接轴(8)，并且连接轴(8)的表面固定连接有卡接件(9)，所述卡接件(9)的表面固定连接有夹持手，所述转动座(2)与转动件(5)之间和副臂(6)与连接轴(8)之间均通过导管固定连接，所述支撑臂(4)与副臂(6)表面的中部均开设有缓震槽，所述缓震槽内腔两侧之间的表面均贯穿有固定杆(10)，两个所述固定杆(10)之间固定连接有阻尼球(11)，所述固定杆(10)均远离阻尼球(11)的一端均贯穿支撑臂(4)并延伸至支撑臂(4)的内腔，所述固定杆(10)的另一端与支撑臂(4)的内腔之间转动连接，所述固定杆(10)外表面的中部且位于支撑臂(4)的内腔固定连接有连接齿轮(12)，并且连接齿轮(12)外表面的底部啮合有驱动齿轮(13)，所述驱动齿轮(13)外表面的中部固定连接有第二驱动轴(14)，所述第二驱动轴(14)的两端均固定连接有转向电机(15)，并且转向电机(15)的外表面通过安装件与支撑臂(4)的表面固定连接，所述缓震槽内腔两侧之间的顶部和底部与顶部和底部之间的中部分别固定连接有振动传感器(16)和无线充电器(17)，所述阻尼球(11)内腔顶部和底部之间的中部均固定连接有恒速电机(18)，并且两个恒速电机(18)之间的中部固定连接有转轴(19)，所述转轴(19)表面的两侧均开设有卡槽，所述阻尼球(11)内腔顶部和底部的表面均固定连接有无线充电接收介质(20)，并且恒速电机(18)的输入端通过连接线(21)与无线充电接收介质(20)之间电性连接，所述振动传感器(16)的输出端与分析模组(23)的输入端连接，并且分析模组(23)的输出端与具体项控制器(24)的输入端连接，所述具体项控制器(24)分别与转向电机(15)和恒速电机(18)实现双向连接，并且转向电机(15)和恒速电机(18)均与检测模块(25)的输入端连接，所述检测模块(25)的输出端与视觉反馈模块(26)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统，其特征在于：所述第二驱动轴(14)外表面中部的两侧均套设有固定套，并且固定套外表面的顶部和底部均与支撑臂(4)的内腔固定连接，所述第二驱动轴(14)的两端均贯穿支撑臂(4)并延伸至支撑臂(4)的外部。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的柔性机械臂振动控制系统，其特征在于：所述阻尼球(11)内腔两侧之间的中部且位于卡槽的内腔滑动连接有卡块(22)。