[发明专利]卷料抓取装置及卷料储运系统

权利要求书

1.一种卷料抓取装置，其特征在于，包括具有中空腔体的筒体，所述中空腔体内设置有联动杆，所述联动杆传动连接有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述联动杆沿所述中空腔体往复移动；

所述筒体的底部铰接有若干用于卡接卷料中心孔的卡爪，所述联动杆设置有用于带动所述卡爪展开的撑开件，所述联动杆在运动过程中带动所述撑开件运动，以带动所述卡爪展开并完成与卷料的卡接。

2.如权利要求1所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述筒体的底端具有锥形端头，所述锥形端头开设有用于嵌入所述卡爪的卡爪嵌槽，所述卡爪处于展开状态时，外露于所述卡爪嵌槽。

3.如权利要求2所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述卡爪的外部具有导向斜壁，所述卡爪在处于收拢状态时，所述导向斜壁与所述锥形端头的外壁共面，或者位于所述卡爪嵌槽内。

4.如权利要求2所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述卡爪为多个，且多个所述卡爪沿所述筒体的周向均匀分布于所述锥形端头上。

5.如权利要求1所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述撑开件为设置于所述联动杆底端的推头，所述卡爪面向所述推头的一侧具有用于与所述推头抵接的凸台，且所述卡爪用于卡接卷料中心孔的卡接端与所述凸台位于所述卡爪的铰接轴的同一侧，所述推头和所述凸台至少一者设置有锥形导引段，以通过所述推头推动所述凸台，带动所述卡爪展开。

6.如权利要求1-5任一项所述的卷料抓取装置，其特征在于，还包括用于带动所述卡爪收回的收拢件。

7.如权利要求6所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述收拢件为凸出所述联动杆外表面的楔块，所述卡爪的铰接轴两端分别为复位端和用于卡接卷料中心孔的卡接端，所述复位端与所述楔块的倾斜表面抵接；

在所述联动杆向第一方向移动时，所述撑开件推动所述卡爪展开，在所述联动杆向第二方向移动时，所述楔块推动所述卡爪收回，所述第一方向与所述第二方向相反。

8.如权利要求7所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述收拢件与所述联动杆滑动配合，且在所述收拢件与所述撑开件之间设置有复位弹性件。

9.如权利要求6所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述收拢件为设置于所述卡爪的铰接轴上的扭转弹簧，所述扭转弹簧的一个扭转臂与所述卡爪抵接，另一扭转臂与所述筒体抵接，在所述扭转弹簧复位状态下，所述卡爪处于收回状态。

10.如权利要求3所述的卷料抓取装置，其特征在于，所述导向斜壁上沿所述筒体的轴向排布有若干阶梯状的防滑卡齿，所述防滑卡齿用于卡接卷料中心孔内壁并导正卷料。

11.如权利要求1所述的卷料抓取装置，其特征在于，还包括：

机架，所述筒体沿预设方向滑动连接于所述机架上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述筒体传动连接以驱动所述筒体沿所述预设方向滑动。

12.如权利要求11所述的卷料抓取装置，其特征在于，还包括传动连接的辅助夹板和第三驱动装置，所述辅助夹板滑动连接于所述机架上，所述辅助夹板平行设置于所述筒体的一侧，且所述辅助夹板上朝向所述筒体的一侧外壁上设置有缓冲垫，所述第三驱动装置用于驱动所述辅助夹板运动，以使得所述辅助夹板与所述卡爪配合进行卷料的夹持。

13.一种卷料储运系统，包括至少一个用于抓取卷料的卷料抓取装置，其特征在于，所述卷料抓取装置为如权利要求1-12任一项所述的卷料抓取装置。