[发明专利]一种山地丘陵地施肥机器人

权利要求书

1.一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：包括用于采集植物高光谱图像并施肥的无人机、以及用于实现高光谱图像的处理、分析，获取到每一株植物的生长情况，并根据每一株植物的生长情况为每一株植物配置对应的营养元素供给方案，根据每一株植物配置的营养元素供给方案生成对应的无人机施肥任务的控制终端；所述控制终端还用于编制无人机的高光谱图像采集路线，编辑时，首先获取到当前种植地的卫星图像，然后根据种植株距、行距，生成高光谱图像的采集坐标，最后以实现每一株植物高光谱图像采集，且路线最短为目标实现高光谱图像采集路线的编制，从而可以实现高光谱图像的自主采集；系统配置手动路线调整功能，用于调节无人机在每一个采集坐标的姿态，从而保证所采集到的高光谱图像可以覆盖整株植物，具体地，到达采集坐标时，控制终端会跳出对应的视频可视框，用户通过手动录入控制命令的方式实现无人机采集姿态的调整，达到目标采集姿态时，点击“确认”，系统将该姿态信息标记到对应的采集坐标上，完成高光谱图像采集路线的修订；

所述控制终端还用于完成预设时期的两张高光谱图像的对比分析获取到植物对应期间的生长情况，并根据生长情况进行营养元素供给方案的微调；具体的，如果生长情况未落入滞长阀值，则以每一株植物的高光谱图像与其对应的标准高光谱图像对比分析结果为标准进行营养元素供给方案的编制，如果生长情况落入滞长阀值，则需要计算从当前生长情况在一个月内追平正常生长情况所需的营养元素情况，然后将获取到的营养元素情况与每一株植物的高光谱图像与其对应的标准高光谱图像对比分析结果为标准规划的营养元素供给方案中内载的营养元素情况进行对比分析，重叠的营养元素选择用量多的，不重叠的营养元素直接选取。

2.如权利要求1所述的一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：所述无人机基于LoRa无线通讯模块与控制终端实现通讯，将采集到的植物高光谱图像实时反馈至控制终端。

3.如权利要求1所述的一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：每一张植物高光谱图像均携带有POS数据，在进行无人机施肥任务规划时，可提取图像中的坐标信息，方便定位。

4.如权利要求1所述的一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：所述控制终端通过将每一株植物的高光谱图像与其对应的标准高光谱图像进行对比，查找存在差异的点，然后进行存在差异的原因的分析，获取每一株植物营养元素的理论缺少情况。

5.如权利要求1所述的一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：所述控制终端基于每一株植物品种、营养元素的理论缺少情况、所处的生长发育期情况为每一株植物配置对应的营养元素供给方案。

6.如权利要求1所述的一种山地丘陵地施肥机器人，其特征在于：所述无人机施肥任务包括施肥路线、施肥坐标、以及每一个施肥坐标的肥料施用量。