[发明专利]基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法及控制系统

权利要求书

1.基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、根据电机的相电压u_αβ、相电流i_αβ和反馈的角速度估算值得到估算的正弦曲线和余弦曲线

S2、根据估算的正弦曲线和余弦曲线得到转子的角速度估算值和位置角估计值

S3、根据所述角速度估算值位置角估计值得到驱动信号。

2.根据权利要求1所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述正弦曲线和余弦曲线的获取方法为：

S11、获取角度估算误差参数f；

S12、根据带有频率跟踪的电流观测器获取电流误差估计值

S13、将角度估算误差f、反馈的角速度估算值和电流误差估计值输入磁链观测器中，得到磁链估计值和所述磁链观测器为：

其中，和k_θ均为正增益参数，f为实际角度与估算角度产生的角度误差参数；

S14、根据带有频率跟踪的电流观测器和所述磁链观测器得到估算的正弦曲线和余弦曲线

3.根据权利要求2所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述带有频率跟踪的电流观测器为：

其中，F()为FVT函数。

4.根据权利要求3所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述和的获取方法包括：

S121、根据定子电流估计值得到电流变化量Δi，电流变化量Δi经PI调节得到角频率ω_f，进而得到定子电流频率f_f；

S122、将电流误差估计值输入FVT函数中，所述FVT函数为：

其中，

5.根据权利要求2所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述角度误差参数f的获取方法包括：

6.根据权利要求1所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制方法，其特征在于，步骤S2包括：

S21、建立扩展状态观测器，得到转子位置角估计值

所述其状态方程为：

其中，是电机转子角速度估计值，J是转动惯量，P是极对数，T_L是负载转矩，Q是系统的总扰动；

S22、将所述转子位置角估计值作为反馈，用以更新转子位置角误差

7.基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制系统，其特征在于，包括：

磁链观测器，用以根据电机的相电压u_αβ、相电流i_αβ和反馈的角速度估算值得到估算的正弦曲线和余弦曲线

扩展状态观测器，用以根据估算的正弦曲线和余弦曲线得到转子的角速度估算值和位置角估计值

电流环模块，用以根据所述角速度估算值位置角估计值得到驱动信号。

8.根据权利要求7所述基于速度反馈变频跟踪的永磁同步电机的控制系统，其特征在于，所述永磁同步电机为双三相永磁同步电机。