[发明专利]一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法

权利要求书

1.一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、读取GNSS观测数据的原始坐标序列，读取完后开始解算；

步骤二、利用集合经验模态分解EEMD将原始坐标序列分解为一系列本征模态函数项IMF和余项；

步骤三、利用分类指标k₁和k₂将IMF项与余项细分为噪声项、过渡项和有用项；

步骤四、舍弃噪声项，对过渡项进行小波滤波Wavelet处理，得到滤波后的过渡项；

步骤五、对有用项和滤波后的过渡项进行重构，得到多路径误差序列；

步骤六、将第一天的多路径误差序列作为参考信号序列，计算参考信号序列与其余天多路径误差序列间的幅值比例系数；

步骤七、恢复其余天的多路径误差序列幅值，并以此作为误差改正模型，与对应的原始坐标序列相减，得到改正后的坐标序列；

步骤八、结束解算，输出多路径误差改正后的坐标序列。

2.根据权利要求1所述的一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法，其特征在于，所述步骤二中，EEMD处理过程步骤如下：

21)对原始坐标序列y(t)加入高斯白噪声n(t)得到待处理坐标序列y^m(t)，加入的高斯白噪声n(t)大小由其与原始坐标序列y(t)间的标准差比值σ决定；

22)对y^m(t)进行EMD处理，得到一组IMF项与余项，EMD处理步骤如下：

(221)令y^m(t)＝R_i-1(t)，i＝1；

(222)寻找R_i-1(t)上所有的极值点，利用三次样条插值分别拟合极小值点、极大值点序列，获得R_i-1(t)上、下包络线；

(223)计算上、下包络线的均值序列m_i(t)，并与R_i-1(t)做差h_i(t)＝R_i-1(t)-m_i(t)；

(224)判断h_i(t)是否满足：①h_i(t)极值点与零点数相等或仅差1；②h_i(t)上、下包络线关于时间轴局部对称；若满足，h_i(t)＝IMF_i(t)，否则，令R_i-1(t)＝h_i(t)，跳至步骤(222)直至满足条件；

(225)计算R_i(t)＝R_i-1(t)-IMF_i(t)，判断R_i(t)是否为单调或其极值点个数是否小于2，若R_i(t)为单调或其极值点个数小于2，则分解结束，令n＝i，否则，令i＝i+1，跳至步骤(222)，直至满足条件，得到一组由n个IMF项与1个余项组成的分解结果，表达式如下：

式中，IMF_i^m(t)为由EMD得到的第i个IMF项，为余项；i＝1,2,…,n，n为IMF项的总个数；

23)重复步骤21)与22)N次，得到N组IMF项与余项；

24)对N组IMF项与余项分别求均值，得到的n个IMF项均值与1个余项均值作为最终结果，即由EEMD得到的n个IMF项均值与1个余项均值，如下式所示：

式中，j＝1,2,…,N，N为EMD重复总次数；IMF_i(t)为第i个IMF项均值，R_n(t)为余项均值。