[发明专利]一种刮腻子机器人

权利要求书

1.一种刮腻子机器人，其特征在于，包括：

刮抹机构，用于刮抹墙面；

自动进给机构，与刮抹机构连接，用于驱动刮抹机构靠近或者远离墙面；

支撑机构，用于支撑自动进给机构，并驱动刮抹机构和自动进给机构上升和下降；

其中，刮抹机构与墙面宽度适配；

支撑机构包括底座以及两组相互平行布置的支撑构件：

支撑构件具备：

驱动轴，竖直布置，转动安装在底座上；

驱动电机，其转轴与驱动轴同轴线连接，安装在底座上；

驱动块，通过开孔套设在驱动轴上，与驱动轴螺纹连接；

顶座，与驱动轴远离驱动电机的一端转动连接；

其中，自动进给机构与驱动块连接；顶座用于与天花板相抵；

自动进给机构对应支撑构件设置有两个；自动进给机构包括：

定位块，通过开孔滑动套设在驱动轴上；

局部位移控制结构，两端分别与驱动块以及定位块连接，使驱动块和定位块保持连接的同时间距可变；

进给块，与驱动块滑动连接，其另一端与刮抹机构连接；

其中，两个自动进给机构内的定位块通过连接杆连接；定位块上设有协同结构，进给块上设有与协同结构配合的进给构件；当进给块靠近定位块时，定位块通过协同结构驱动进给构件运动进而使进给块进行滑动；

进给构件包括连接在进给块下端的进给弯杆；进给弯杆的端部设有可弹性伸缩的引导杆；

协同结构包括开设在定位块内侧上的多组依次首尾连通的位移沟槽和一个导向槽；引导杆的端部位于位移沟槽或者导向槽内；

位移沟槽包括竖直布置的竖向槽以及与竖向槽的顶端连通且倾斜布置的斜向槽；竖向槽与斜向槽的交界处设有防回退的止回台阶；斜向槽远离竖向槽的另一端与另一组位移沟槽的竖向槽底端连通，且斜向槽与该处竖向槽交界处设有止回台阶；

导向槽的两端分别与多组位移沟槽中外侧两端的斜向槽以及竖向槽连通，导向槽与竖向槽的交界处设有止回台阶。

2.如权利要求1所述的一种刮腻子机器人，其特征在于，局部位移控制结构包括：

控制杆，设置有多根；一端与定位块的上端连接，另一端连接有限位块；

其中，驱动块下端面上开设有多个限位孔，每个限位孔的孔口设有向内收缩的挡环；控制杆穿过对应的挡环，限位块位于限位孔内且与挡环相抵。

3.如权利要求2所述的一种刮腻子机器人，其特征在于，进给弯杆远离进给块的一端开设有安置孔，安置孔内设有安置弹簧；引导杆的一端穿过安置孔的口部与安置弹簧相抵，引导杆的另一端与位移沟槽或者导向槽相抵。

4.如权利要求3所述的一种刮腻子机器人，其特征在于，

进给块上开设有贯穿的让位孔；驱动块位于让位孔内；让位孔的内壁上设有水平的滑动条；驱动块的外壁上对应滑动条处设有与之滑动配合的滑槽；

进给块朝向刮抹机构的一面开设有条形孔；

自动进给机构还包括：

第一变速齿轮，转动安装在条形孔内；

第二变速齿轮，同轴线固定连接在第一变速齿轮上；

第三转向齿轮，转动安装在条形孔内，与第二变速齿轮啮合；

其中，驱动块面向第一变速齿轮的一面设有齿条，第一变速齿轮与驱动块上的齿条啮合；刮抹机构的端部滑动连接在条形孔内；刮抹机构的端部设有齿条；刮抹机构的齿条与第三转向齿轮啮合。

5.如权利要求4所述的一种刮腻子机器人，其特征在于，刮抹机构包括：

刮抹支板，其两端分别滑动安装在条形孔内，且其两端的齿条分别与第三转向齿轮啮合；

刮抹箱体，与刮抹支板连接，其上开设有条形出口；

其中刮抹箱体的条形出口向外延伸有刮板。

6.如权利要求5所述的一种刮腻子机器人，其特征在于，顶座包括：

顶板；

套管，一端封闭，套设在驱动轴的端部并通过轴承与驱动轴连接；

对拉轴，设有两根，其两端分别铰接有两根支撑轴；

其中，与每根对拉轴端部铰接的四根支撑轴中，其中两根支撑轴的端部与顶板铰接，另两根支撑轴与套管的封闭端铰接；两根对拉轴的中部均开设有对拉螺纹孔；两个对拉螺纹孔内螺纹连接有一根对拉杆；两个对拉螺纹孔内的螺纹旋向相反。