[发明专利]一种挖掘机及其行走智能控制自适应系统、方法

说明书

本发明公开了一种挖掘机及其行走智能控制自适应系统、方法，包括控制器、行走编码器、行走主泵压力传感器、行走主泵、行走电磁阀、行走平衡阀、行走马达、行走高低速电磁阀、行走减速机、电脚踏、发动机控制器；所述行走主泵、行走平衡阀和行走马达通过供油管理连接；所述行走马达和行走减速机通过花键连接；所述行走主泵压力传感器、行走编码器、电脚踏、发动机控制器均通过CAN线和控制器连接；所述行走电磁阀、行走高低速电磁阀通过电气线路与控制器连接。控制器根据电脚踏信号和行走主泵压力信号判断液压挖掘机行走状态，根据对应的状态实现不同工况下行走的智能控制，并根据行走编码器计算出挖掘机行驶里程。

技术领域

本发明涉及挖掘机行走智能控制自适应系统及方法，属于工程机械领域。

背景技术

目前液压挖掘机行走多采用手动切换高低速的方式来改变行走方式，在复杂工况下手动切换高低速会提高操作强度，降低行走马达使用寿命；也有部分车型实现了高低速的自动切换，但在自动切换高低速的控制逻辑中，高低速之间直接切换，且只有高速和低速两种转速，造成切换时冲击较大，且转速不满足实际工况的使用，行走的自动化控制程度不高。

发明内容

本发明旨在克服上述缺陷，提供挖掘机行走智能控制自适应系统及方法，实现行走的智能控制。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明公开了一种挖掘机行走智能控制自适应方法，该自适应方法如下：

行走主泵、行走平衡阀和行走马达通过供油管理连接；行走马达和行走减速机通过花键连接；行走主泵压力传感器、行走编码器、电脚踏、发动机控制器均通过CAN线与控制器连接；行走电磁阀、行走高低速电磁阀通过电气线路与控制器连接；控制器根据电脚踏信号和行走主泵压力信号判断液压挖掘机行走状态，根据对应的状态实现不同工况下行走的智能控制，并根据行走编码器计算出挖掘机行驶里程。

进一步的方案：当挖掘机低速行走时，若控制器采集的两个行走主泵压力值均低于第一设定压力值且该时间持续T1秒，两个电脚踏信号绝对差值在第一信号差值区域范围内，控制器将高低速电磁阀自动切换为高速工作状态。

进一步的方案：当控制器将低速切换为高速后，持续检测行走主泵压力传感器数值，若两个行走主泵压力持续T2秒的时间低于第二设定压力值，且第二设定压力值小于第一设定压力值，控制器发送命令至发动机控制器，缓慢提高发动机转速至第一目标转速以提高行走速度；若发动机目标转速提升至第一目标转速后，检测到两个行走主泵压力逐渐升高，升高值在高于第一设定压力值和第二设定压力值的差值的a%时，控制器将向发动机控制器发送指令，缓慢降低发动机转速至正常转速。

进一步的方案：当挖掘机高速行走时，控制器检测到两个行走主泵压力均高于第三设定压力值时且小于第四设定压力值时，两个电脚踏信号绝对差值在第一信号差值区域范围内，控制器将控制高低速电磁阀自动切换为低速工作状态，缓慢的将当前行走主泵流量提升至第一目标流量，以减少切换过程中产生的冲击；若控制器检测两个行走主泵压力均高于第四设定压力值时，控制器将自动开启增压功能提高系统压力，以提高行走的通过性。

进一步的方案：在高速行走时，当控制器采集到两个电脚踏信号绝对差值在第二信号差值区域范围内，且控制器采集到的两个行走主泵压力绝对差值大于第五设定压力值，控制器判断挖掘机处于打滑状态，控制器将会向行走主泵压力值低的一侧发送高低速电磁阀切换指令，将该侧高低速电磁阀切换为低速工作状态，且控制器将调节两个行走主泵至第一目标流量值。

进一步的方案：在两个行走主泵均调整至第一目标流量后，两个行走主泵压力绝对差值大于第六设定压力值，控制器将会开启增压功能，控制器继续检测两个行走主泵压力，当两个行走主泵压力绝对差值小于第七设定压力值时，控制器将会把流量从第一目标值缓慢恢复至当前压力下所需流量，将低工作状态的高低速电磁阀切换为高工作状态，关闭增压功能。