[发明专利]一种挖掘机及其行走智能控制自适应系统、方法

权利要求书

1.一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

行走主泵、行走平衡阀和行走马达通过供油管理连接；

行走马达和行走减速机通过花键连接；

行走主泵压力传感器、行走编码器、电脚踏、发动机控制器均通过CAN线与控制器连接；

行走电磁阀、行走高低速电磁阀通过电气线路与控制器连接；

控制器根据电脚踏信号和行走主泵压力信号判断液压挖掘机行走状态，根据对应的状态实现不同工况下行走的智能控制，并根据行走编码器计算出挖掘机行驶里程；

当挖掘机高速行走时，控制器检测到两个行走主泵压力均高于第三设定压力值时且小于第四设定压力值时，两个电脚踏信号绝对差值在第一信号差值区域范围内，控制器将控制高低速电磁阀自动切换为低速工作状态，缓慢的将当前行走主泵流量提升至第一目标流量，以减少切换过程中产生的冲击；

若控制器检测两个行走主泵压力均高于第四设定压力值时，控制器将自动开启增压功能提高系统压力，以提高行走的通过性。

2.根据权利要求1所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

当挖掘机低速行走时，若控制器采集的两个行走主泵压力值均低于第一设定压力值且时间持续T1秒，两个电脚踏信号绝对差值在第一信号差值区域范围内，控制器将高低速电磁阀自动切换为高速工作状态。

3.根据权利要求2所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

当控制器将低速切换为高速后，持续检测行走主泵压力传感器数值，若两个行走主泵压力持续T2秒的时间低于第二设定压力值，且第二设定压力值小于第一设定压力值，控制器发送命令至发动机控制器，缓慢提高发动机转速至第一目标转速以提高行走速度；

若发动机目标转速提升至第一目标转速后，检测到两个行走主泵压力逐渐升高，升高值在高于第一设定压力值和第二设定压力值的差值的a%时，控制器将向发动机控制器发送指令，缓慢降低发动机转速至正常转速。

4.根据权利要求1所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

在高速行走时，当控制器采集到两个电脚踏信号绝对差值在第二信号差值区域范围内，且控制器采集到的两个行走主泵压力绝对差值大于第五设定压力值，控制器判断挖掘机处于打滑状态，控制器将会向行走主泵压力值低的一侧发送高低速电磁阀切换指令，将该侧高低速电磁阀切换为低速工作状态，且控制器将调节两个行走主泵至第一目标流量值。

5.根据权利要求4所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

在两个行走主泵均调整至第一目标流量后，两个行走主泵压力绝对差值大于第六设定压力值，控制器将会开启增压功能，控制器继续检测两个行走主泵压力，当两个行走主泵压力绝对差值小于第七设定压力值时，控制器将会把流量从第一目标值缓慢恢复至当前压力下所需流量，将低工作状态的高低速电磁阀切换为高工作状态，关闭增压功能。

6.根据权利要求1所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

在行走时，当控制器采集到两个电脚踏信号差值在第三信号区域差值范围内，且控制器采集到的两个行走主泵压力值均达到系统最大压力的b%时，控制器判断挖掘机处于大负荷双边回转状态，控制器将左右两侧行走电磁阀均切换为低速工作状态，当两个行走主泵压力继续升高超过系统最大压力的c%时，控制器将会开启增压功能，以提高挖掘机掉转方向的能力。

7.根据权利要求1所述的一种挖掘机行走智能控制自适应方法，其特征在于：

在行走过程中，当控制器采集到一个电脚踏信号超过信号全行程的d%，另一个电脚踏信号低于信号全行程的e%，且控制器采集到的两个行走主泵压力其中一个大于系统最大压力的f%，另一行走主泵压力低于系统压力的g%时，控制器判断挖掘机处于大负荷单边回转状态，控制器将行走主泵压力高的一侧高低速电磁阀切换为低速工作状态，若该行走主泵压力持续升高，且大于系统最大压力h%时，控制器将会开启增压功能，以提高挖掘机掉转方向能力。