[发明专利]一种无人车编队控制方法及终端

说明书

本发明公开一种无人车编队控制方法及终端，按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；根据所述无人车信息确定编队参数；获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制，直观地展示了无人车编组队列，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。

技术领域

本发明涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车编队控制方法及终端。

背景技术

操作人员可以在指控平台上监控无人车，并在无人车监控地图上设置无人车的规划路径，将规划好的路径下发给无人车，并远程发送指令遥控无人车按照规划路径点循迹。但是当操作人员需要控制多辆无人车，让无人车按照一定编队队形规划路径点时，则十分不方便。同时在不同的场景下，要求的编队队形多种多样，如一字横队、一字纵队、三角形、菱形、品字形等等。操作人员需要给每一个无人车单独设置规划路径，保证编辑出来的路线尽量保持一定的队形；但是这样操作，不仅费时费力，无人车编组路径不能保证完全一致，真正让无人车编队行车时，在地图上的细微误差都将导致现实中的巨大偏离。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车编队控制方法及终端，能够提高无人车编队控制的效率和准确性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种无人车编队控制方法，包括步骤：

按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；

根据所述无人车信息确定编队参数；

获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；

根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；

根据所述无人车信息确定编队参数；

获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；

根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。

本发明的有益效果在于：不再像现有技术中，需要为每一个无人车单独设置规划路径，而是可按照预设队形绘制编队中每一无人车的图标，可按照编队需要自行灵活绘制无人车图标，且直观地展示了无人车编组队列，根据图标确定无人车信息，根据无人车信息确定编队参数，获取编队中心途经点，并基于编队参数和编队中心途经点计算无人车途经点，根据无人车途经点对无人车进行控制，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人车编队控制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种无人车编队控制终端的结构示意图；

图3为本发明实施例无人车编队控制方法中的canvas画布示意图；

图4为本发明实施例无人车编队控制方法中的existsCar中无人车信息示意图；