[发明专利]一种无人车编队控制方法及终端

权利要求书

1.一种无人车编队控制方法，其特征在于，包括步骤：

按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；

根据所述无人车信息确定编队参数；

获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；

根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：

按照预设队形获取一目标坐标；

判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。

3.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：

根据所述无人车信息计算编队中心点；

遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；

根据所述距离以及角度生成编队参数。

4.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述获取编队中心途经点之前包括：

确定编队中心起点；

遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；

所述基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点包括：

根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；

从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；

判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；

根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点。

5.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，还包括步骤：

接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；

根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；

根据所述调整后的图标返回执行所述根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息步骤。

6.一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；

根据所述无人车信息确定编队参数；

获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；

根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。

7.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：

按照预设队形获取一目标坐标；

判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。

8.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：

根据所述无人车信息计算编队中心点；

遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；

根据所述距离以及角度生成编队参数。