[发明专利]一种水下机器人巡检异常定位反馈系统

权利要求书

1.一种水下机器人巡检异常定位反馈系统，其特征在于：包括水面实时跟踪检测定位系统和水下机器人巡检异常反馈系统，水面实时跟踪检测定位系统设置在水面上，水下机器人巡检异常反馈系统设置在水下机器人内部，水下机器人巡检异常反馈系统用于根据水下机器人在水底下巡检异常时，发出相应的机械动作供水面实时跟踪检测定位系统识别，进行反馈异常信息，水下机器人巡检异常反馈系统通过声呐实时跟踪水下机器人，并当水下机器人出现异常时，水下机器人巡检异常反馈系统做出动作反应，水面实时跟踪检测定位系统通过声呐的图像变化识别出水下机器人的异常类型，并通知工作人员处理。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人巡检异常定位反馈系统，其特征在于：水面实时跟踪检测定位系统包括水下机器人样本采集处理子系统和水下机器人图像实时采集识别反馈子系统，水下机器人样本采集处理子系统与水下机器人图像实时采集识别反馈子系统连接，水下机器人样本采集处理子系统用于获取水下取样机器人全方位的声呐图像，对所有的声呐图像进行识别边缘轮廓和边缘轮廓的内部线条得到轮廓线条图，收集所有轮廓线条图，然后对轮廓线条图进行编码，得到编码轮廓线条图源，水下机器人图像实时采集识别反馈子系统用于使用声呐进行连续收集海底图像，将采集的图像进行轮廓处理，得到海底图案轮廓线条图，将海底图案轮廓线条图与轮廓线条图源对比查找是否有水下取样机器人轮廓，将机器人轮廓与轮廓线条图源二次对比确定水下采样机器人，确定水下采样机器人的方位，调整声呐图像采集装置方位，对水下采样机器人实时跟踪，当识别到水下机器人的外轮廓出现标记变化时，根据标记样式判断异常的原因。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人巡检异常定位反馈系统，其特征在于：水下机器人样本采集处理子系统包括水下机器人水下图像采集单元、水下机器人图像处理单元和水下机器人轮廓图汇总编码单元，水下机器人水下图像采集单元与水下机器人图像处理单元连接，水下机器人图像处理单元与水下机器人轮廓图汇总编码单元连接，水下机器人水下图像采集单元将水下取样机器人放入深海内，然后通过人工定位确定水下取样机器人的精准位置，其中，选取海底平整海域，使用声呐收集船只在水面上进行对水下采集声呐图像，声呐收集船只在水面上正上方采集声呐图像，然后以水下取样机器人的位置为圆心进行做圆周运动，同时开启声呐采集海底图像，得到声呐图像集，圆周运动的半径从小到大，每个圆周运动采集的图像进行分开保存，并编设圆周运动的半径和海水的深度，水下机器人图像处理单元对所有的声呐图像集进行识别处理，识别过程为对图像的轮廓和边缘线条进行识别，得到轮廓图集，然后人工标设出水下取样机器的轮廓，同时保留轮廓内的线条，得到轮廓线条图，水下机器人轮廓图汇总编码单元用于以采集的圆周半径为文件夹名称，将相应的采集圆周的轮廓线条图放进文件夹内，然后把采集的时候的采集船所在水下取样机器人的具体方位位置信息编码在相应的轮廓线条图上，每个轮廓线条图下面都有采集点相对水下取样机器人的位置信息，得到有所的编码采集方位信息轮廓线条图汇总为编码轮廓线条图源。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人巡检异常定位反馈系统，其特征在于：水下机器人轮廓图汇总编码单元还用于将编码轮廓线条图源的每个图像放到二维坐标轴上，选定水下取样机器人的轮廓为中心点与二维坐标轴的原点对应，然后把水下取样机器人的轮廓设定为k个点，k为大于64的整数倍数值，则得到轮廓上设置的点的极坐标为n为正整数，且大于等于k，将所有极坐标中的r_n提取出来得到极坐标函数l(k)＝(r₁，r₂，r₃…r_n)，则得到所有编码轮廓线条图源的极坐标函数l(k)＝(r₁，r₂，r₃…r_n)，t为编码轮廓线条图的个数，为正整数。