[发明专利]基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构

权利要求书

1.一种基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，其特征在于，所述着陆机构包括着陆支架、舵机、舵机臂、升降机构、一个粗糙着陆机构和四个光滑黏脱附机构；

所述着陆支架包括“十”字型的底座，底座的中心设有与舵机形状相匹配的舵机舱，底座的“十”字的四端设有四根支撑杆，矩形框架设于四根支撑杆的顶端；四根支撑杆的内侧均设有配合孔；

舵机设置于舵机舱内，并与位于其顶部的舵机臂棱柱接合；舵机臂为“十”字形结构，其四条边的顶部分别与四个光滑黏脱附机构连接；舵机臂顶部自下而上依次设有升降机构和粗糙着陆机构；

所述升降结构包括联轴器、滚轮、滚轮连杆、旋转轴；联轴器与舵机臂棱柱接合；联轴器上设有环形的圆柱凸轮；与圆柱凸轮最高点对应的联轴器的一侧设有联轴器滑槽；旋转轴的底部的旋转轴滑块插入联轴器滑槽中；旋转轴顶部与线轴的底部棱柱连接；线轴的底部还与滚轮连杆顶部的定位圆柱旋转接合；滚轮套在滚轮连杆上并沿着圆柱凸轮顶部滚动；滚轮连杆侧面设有滚轮连杆滑槽；

所述粗糙着陆机构包括线轴、粗糙升降支架和四个粗糙底板；每个粗糙底板的表面均设有盲孔，盲孔内设有微刺；线轴的顶部设有圆柱盲孔，侧壁均匀设有4个线轴拉环；所述粗糙升降支架是由两个倒“U”形支架中心连接后获得的支架，其顶部平面呈“十”字形；粗糙升降支架顶部的中心设有中心圆柱，中心圆柱插入圆柱盲孔中；沿粗糙升降支架两个倒“U”形支架的顶部方向设有四个水平滑槽，其中一个水平滑槽的底部设有长条滑块；粗糙升降支架两个倒“U”形支架长边均设有与配合孔相匹配的圆柱插头；长条滑块插入滚轮连杆滑槽中；每个水平滑槽均通过弹簧与设有底板拉环的粗糙底板滑动连接；圆柱插头插入着陆支架上的配合孔中；线轴侧壁的四个线轴拉环分别通过拉线与四个粗糙底板上的底板拉环相连；

所述光滑黏脱附机构包括拉杆、连接片、黏附基底；黏附基底的表面黏附仿生干黏附材料；连接片通过旋转副与黏附基底的一端铰链，连接片与矩形框架固定连接；拉杆一端与舵机臂球面接合，一端与黏附基底的底部球面接合。

2.根据权利要求1所述基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，其特征在于，所述水平滑槽的端部还设有装卸槽，装卸槽的宽度大于水平滑槽的宽度，粗糙底板通过装卸槽装入水平滑槽内，在拉线和弹簧作用下径向移动。

3.根据权利要求1所述基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，其特征在于，粗糙底板表面的盲孔为等距分布。

4.根据权利要求1所述基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，其特征在于，盲孔与粗糙底板的板面倾斜角度为30度。

5.根据权利要求1所述基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，其特征在于，所述连接片与矩形框架的表面均设有通孔，二者通过螺钉固定连接。