[发明专利]一种髋关节康复辅助装置及方法

权利要求书

1.一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，包括：

底座，一端铰接有用于放置腿部的支架；

支撑结构，一端铰接在所述底座中部，另一端安装有滑轮，通过滑轮与所述支架滑动连接；

伸缩装置，一端固定在所述底座的另一端，另一端通过连接结构铰接于所述支撑结构靠近所述底座的一端。

2.如权利要求1所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述伸缩装置连接有控制模块：

所述控制模块被配置为：包括简单控制模式、自主选择模式和辅助运行模式；所述简单控制模式使用单次控制单次响应的方式实现抬腿和放腿动作，针对每次的抬腿和放腿单独操作；所述自主选择模式完成一组动作的设定，设定速度、角度、停留时间和每次运行；所述辅助运行模式，当患者抬腿到一定程度但是未达到指定角度时，协助患者抬腿到指定角度。

3.如权利要求2所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述支架上固定有压力传感器，用于检测患者腿部的重量；在所述辅助运行模式下，患者主动抬腿时压力传感器的数值减少，当数值小于第一设定值后，控制所述伸缩装置动作，所述支架跟随患者的腿部抬升，传感器数值越小抬升速度越快；当抬升到设定高度时无法继续抬升，此时所述压力传感器的数值加大，当增加到第二设定数值后，伸缩装置动作，支架带动患者腿部继续抬升到设定角度；停留设定时间后，系支架降落，回到所述辅助运行模式最初状态，重复整个过程进行髋关节康复动作。

4.如权利要求1所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述伸缩装置为推杆电机。

5.如权利要求1所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述支架一端固定有轴，轴两端安装轴承，通过轴承与所述底座铰接。

6.如权利要求1所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述支撑结构包括两个竖杆，所述滑轮安装在所述竖杆的端部；所述竖杆远离所述滑轮的一端固定在用于与所述底座铰接的连接轴上。

7.如权利要求5所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述连接结构一端固定在所述连接轴的中间部位，另一端铰接所述伸缩装置远离所述底座的一端；所述连接结构与所述支撑结构处在同一平面内。

8.如权利要求1所述的一种髋关节康复辅助装置，其特征在于，所述支架为板状结构。

9.一种髋关节康复方法，其特征在于，采用了如权利要求1-8任一项所述的髋关节康复辅助装置，包括：

简单控制模式下，使用单次控制单次响应的方式实现抬腿和放腿动作，针对每次的抬腿和放腿单独操作；

自主选择模式下完成一组动作的设定，设定速度、角度、停留时间和每次运行；

辅助运行模式下，当患者抬腿到预设程度但是未达到指定角度时，协助患者抬腿到指定角度。

10.如权利要求9所述的一种髋关节康复方法，其特征在于，在辅助运行模式下，患者主动抬腿时压力传感器的数值减少，当数值小于第一设定值后，控制伸缩装置动作，支架跟随患者的腿部抬升，传感器数值越小抬升速度越快；

当抬升到设定高度时无法继续抬升，此时重力传感器的数值加大，当增加到第二设定数值后，伸缩装置动作，支架带动患者腿部继续抬升到设定角度；停留设定时间后，系支架降落，回到辅助运行模式最初状态，重复整个过程进行髋关节康复动作。