[发明专利]一种目标坐标计算的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种目标坐标计算的方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星定位技术领域，本申请通过对整周模糊度的方差‑协方差阵进行正规化处理后，得到正确的整周模糊度整数解变换矩阵，并且减少解算的历元数，缩小搜索范围，实现整周模糊度的快速固定。而且本申请在求解整周模糊度时，并不需要进行Cholesky分解，能对病态矩阵进行降相关运算，得到的降相关矩阵质量更高，而且约减复杂度更低，易于实现。而且，通过本方法还可以同时得到整周模糊度整数解的对偶格，应用更加广泛，通用性较好。然后根据4颗卫星的第三参数可以实现对目标坐标的精准定位，而第三参数正确且快速的求解不仅提高了对目标坐标定位的效率，还提高了定位的精度。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，具体而言，涉及一种目标坐标计算的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高进度导航卫星定位所采用的观测量是载波相位测量值。当对一颗卫星进行连续跟踪时，所得到的载波相位测量值中均含有相同的整周模糊度，因此只要能够准确地确定整周模糊度，便可实现精确定位。对于动态相对定位来说，快速、准确地解算整周模糊度，不仅可以大大缩短测量时间，而且也能使载波相位动态测量的精度得到很好地提高。解算整周模糊度一般采用LAMBDA算法，而降相关处理是LAMBDA算法中的核心步骤。传统上采用LLL（A.K.Lenstra，H.W.Lenstra，L.Lovasz)，简称LLL降相关算法来实施，但其复杂度高，且无法处理病态矩阵的问题，影响定位精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种目标坐标计算的方法、装置、设备及存储介质，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种目标坐标计算的方法，包括：

获取设置在所述目标上的GPS信号接收机所接收到的第一参数，所述第一参数包括至少4颗卫星发送的载波相位观测值中的整周模糊度信息。

根据所述第一参数，得到第二参数，所述第二参数为整周模糊度的方差-协方差阵。

对所述第二参数中的元素通过正规化法进行更新，得到更新后的所述第二参数和更新后的算子矩阵。

根据更新后的所述第二参数和预设幺模变换矩阵，得到更新后的所述预设幺模变换矩阵，所述预设幺模变换矩阵为单位矩阵，所述单位矩阵的行列数与所述第二参数的行列数相同。

判断更新后的所述算子矩阵中的任意元素是否为零，若是，则得到第三参数，所述第三参数为所述第二参数右乘更新后的所述幺模变换矩阵得到的参数，所述第三参数为整周模糊度的整数解。

根据同一时刻下至少4颗卫星的所述第三参数，计算得到所述目标的坐标。

第二方面，本申请还提供了一种目标坐标计算的装置，包括获取模块、第一计算模块、第二计算模块、更新模块、判断模块和第三计算模块，其中：

获取模块：用于获取设置在所述目标上的GPS信号接收机所接收到的第一参数，所述第一参数包括至少4颗卫星发送的载波相位观测值中的整周模糊度信息。

第一计算模块：用于根据所述第一参数，得到第二参数，所述第二参数为整周模糊度的方差-协方差阵。

第二计算模块：用于对所述第二参数中的元素通过正规化法进行更新，得到更新后的所述第二参数和更新后的算子矩阵。

更新模块：用于根据更新后的所述第二参数和预设幺模变换矩阵，得到更新后的所述预设幺模变换矩阵，所述预设幺模变换矩阵为单位矩阵，所述单位矩阵的行列数与所述第二参数的行列数相同。

判断模块：用于判断更新后的所述算子矩阵中的任意元素是否为零，若是，则得到第三参数，所述第三参数为所述第二参数右乘更新后的所述幺模变换矩阵得到的参数，所述第三参数为整周模糊度的整数解。