[发明专利]无人飞行器及其控制方法、装置、系统

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应所述无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应所述无人飞行器的部分权限；

若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

在发送所述主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，包括：

当所述无人飞行器没有通信连接遥控设备，将第一个与所述无人飞行器通信连接的遥控设备确定为主遥控设备，之后接入的遥控设备确定为从遥控设备。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从控制权包括第一从控制权和第二从控制权，所述方法还包括：

当某一从遥控设备接入所述无人飞行器时，设置该从遥控设备对应第二从控制权；

当接收到所述从遥控设备发送的第一从控制权申请指令时，将所述第一从控制权申请指令转发到主遥控设备；

若接收到主遥控设备发送的第一从控制权确定指令，则将所述从遥控设备的控制权由第二从控制权转换为第一从控制权；其中，所述第一从控制权对应所述无人飞行器的云台的操作权限，所述第二从控制权对应所述无人飞行器的信息查看权限。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述从遥控设备通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述第一图传通道关闭之后，通过所述第二图传通道向所述从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，所述基站通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述第一图传通道关闭之后，通过所述第二图传通道向所述基站发送主遥控连接中断信息，以使所述基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，所述基站通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

至少一个从遥控设备通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接之后，向所述主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息，以使所述基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过所述第二图传通道向至少一个从遥控设备发送所述主遥控连接中断信息。