[发明专利]一种集成视觉和控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种集成视觉和控制的方法、装置、设备和存储介质，包括：非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中；实时操作系统调用标准接口从预留内存区域中提取视觉计算结果，根据视觉计算结果生成运动指令；根据运动指令控制伺服系统执行运动。通过在边缘控制系统中同时集成了支持视觉的非实时操作系统所对应的虚拟机，以及支持运动控制的实时操作系统所对应的虚拟机，从而针对涉及视觉和工业控制的制造场景进行了设备的一替多集成，降低了设备整体采购成本。

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种集成视觉和控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

工业控制系统的发展经历了机械控制、电子控制和计算机控制三次历程，传统的控制系统通常包括分散控制系统(Distributed Control System，DCS)或者可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)已经不能满足工业智能化的需求。

但随着工业智能化需求的日益增长，传统的控制系统已经不能满足工业智能化的需求，特别是在包含机器视觉和运动控制的智能制造场景中，例如，涉及检测的产品流水线生产等，通常需要一台视觉工控机、运动控制器，以及其它外设，并且运动控制器与视觉工控机之间采用有线的以太网通信，当通信数据量大时，通常需要牺牲一部分设备加工效率以保证数据的有效传输，因此现有的涉及视觉的制造场景中通过多台设备进行有线连接，不仅增加了设备成本，而且降低了产品的生产效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种集成视觉和控制方法、装置、设备和存储介质，以实现机器视觉和运动控制智能制造的场景下，提高产品的生产效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种集成视觉和控制方法，应用于边缘控制系统，所述边缘控制系统中包括运行于不同虚拟机上的支持视觉的非实时操作系统和支持运动控制的实时操作系统，所述边缘控制系统向各所述虚拟机提供访问预留内存区域的标准接口，所述边缘控制系统分别与相机设备和伺服系统连接，所述方法包括：

非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中；

实时操作系统调用所述标准接口从所述预留内存区域中提取所述视觉计算结果，根据所述视觉计算结果生成运动指令；

根据所述运动指令控制所述伺服系统执行运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种集成视觉和控制装置，包括：

视觉计算结果信息保存模块，用于非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中；

运动指令生成模块，用于实时操作系统调用标准接口从所述预留预留内存区域中提取所述视觉计算结果，根据所述视觉计算结果生成运动指令；

运动控制模块，用于根据所述运动指令控制伺服系统执行运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的共享内存的访问方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的共享内存的访问方法。