[发明专利]一种集成视觉和控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种集成视觉和控制方法，其特征在于，应用于边缘控制系统，所述边缘控制系统中包括运行于不同虚拟机上的支持视觉的非实时操作系统和支持运动控制的实时操作系统，所述边缘控制系统向各所述虚拟机提供访问预留内存区域的标准接口，所述边缘控制系统分别与相机设备和伺服系统连接，所述方法包括：

非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中；

实时操作系统调用所述标准接口从所述预留内存区域中提取所述视觉计算结果，根据所述视觉计算结果生成运动指令；

根据所述运动指令控制所述伺服系统执行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘控制系统还与人机交互设备连接；

所述非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中之前，还包括：

通过所述非实时操作系统的人机交互应用，接收所述人机交互设备所发送的开始拍摄指令；

将所述拍摄指令通过所述非实时操作系统的视觉分析应用发送给所述相机设备，以使所述相机设备根据所述开始拍摄指令对指定产品所位于的场景进行拍摄获取所述视频图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中，包括：

非实时操作系统接收所述相机设备发送的所述视频图像信息；

根据所述视频图像信息确定所述指定产品在场景中放置的坐标位置，并将所述坐标位置作为所述视觉计算结果；

将所述坐标位置保存到所述预留内存区域中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时操作系统调用所述标准接口从所述预留预留内存区域中提取所述视觉计算结果，根据所述视觉计算结果生成运动指令，包括：

所述实时操作系统调用所述标准接口从所述预留预留内存区域中提取所述坐标位置，并根据所述坐标位置确定规划路径；

所述实时操作系统的运动控制应用根据所述规划路径生成运动指令。

5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述实时操作系统调用所述标准接口从所述预留内存区域中提取所述坐标位置，并根据所述坐标位置确定规划路径，包括：

所述实时操作系统调用所述标准接口对所述预留内存区域进行定期轮询访问，获取所述坐标位置；

根据所述坐标位置按照预设算法进行计算获取所述规划路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述伺服系统与录像设备连接，并且所述伺服系统包括三个伺服驱动器和相应的伺服电机；

所述根据所述运动指令控制所述伺服系统执行运动，包括：

所述实时操作系统的运动控制应用根据所述运动指令控制第一伺服驱动器和第二伺服驱动器驱动相应的伺服电机，按照所述规划路径水平移动所述录像设备到达水平指定位置；

所述实时操作系统的运动控制应用根据所述运动指令控制第三伺服驱动器驱动相应的伺服电机，按照所述规划路径竖直移动所述录像设备到达竖直指定位置以达到指定焦距状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非实时操作系统获取相机设备的视频图像信息，并将所述视频图像信息进行分析计算，将视觉计算结果保存到预留内存区域中之前，还包括：

将指定的真实物理内存地作为预留真实物理内存地址，所述预留真实物理内存地址对应预留内存区域；

创建虚拟机时，构建每个虚拟机所对应的扩展页表，其中，每个所述扩展页表中包含所述预留真实物理内存地址与共享虚拟物理内存地址的对应关系；

向各所述虚拟机提供访问预留内存区域的所述标准接口。