[发明专利]一种直通式智能袋式除尘系统及其工作方法

权利要求书

1.一种直通式智能袋式除尘器，其特征在于，该袋式除尘器包括除尘器本体、移动喷吹装置、复合机器人、救助机器人和计算机系统；所述移动喷吹装置受计算机系统控制在除尘器本体的上箱体内对多个滤袋进行移动喷吹工作，所述复合机器人受计算机系统控制在除尘器本体的上箱体内对多个滤袋进行移动检修工作；该袋式除尘器还包括与除尘器本体的上箱体连通的供复合机器人和救助机器人进行维护的机器人大本营；

所述除尘器本体包括多个袋式除尘器，多个袋式除尘器的上部直接连通构成所述上箱体，使移动喷吹装置、复合机器人、救助机器人在上箱体内无障碍移动；

所述移动喷吹装置包括轨道、移动平台、喷吹机构、粉尘检测机构；所述轨道固定设置于所述上箱体内部，所述移动平台沿轨道移动，所述喷吹机构和粉尘检测机构均固定设于所述移动平台上；所述上箱体内部还设有检修工位，用于对所述移动喷吹装置进行维护；

所述轨道与移动平台之间为齿轮齿条配合，所述计算机系统伺服控制所述移动平台；所述喷吹机构与移动平台之间设有缓冲减震器；所述粉尘检测机构为在喷吹机构在移动喷吹时检测粉尘浓度的多组静电式粉尘检测仪；

所述复合机器人包括第一移动底盘、协作机器人、电动手指和封堵工装，所述协作机器人设于所述第一移动底盘上、随第一移动底盘在所述上箱体内移动，协作机器人上设有电动手指，所述电动手指能够抓取设于所述第一移动底盘上的封堵工装、并将封堵工装放置于破损滤袋口处；

所述电动手指包括图像识别机构、视觉引导机构、夹取机构及泵吸式粉尘检测仪；所述图像识别机构可拍取滤袋内部图像，通过所述计算机系统判断滤袋是否破损；所述泵吸式粉尘检测仪在滤袋口上方检测粉尘浓度；所述视觉引导机构可通过所述图像识别机构拍取的照片识别破损滤袋所处的位置，并引导所述夹取机构移动至破损滤袋上方；由所述夹取机构进行封堵工装的抓取和放置；

所述救助机器人包括第二移动底盘及救助装置，当复合机器人发生故障、无法移动时，所述计算机系统控制第二移动底盘带动救助装置移动到复合机器人后方，救助装置抓取复合机器人、并将其拖拽至所述机器人大本营内进行维修；

所述计算机系统使用SLAM技术、RFID技术和视觉引导技术，智能规划所述第一移动底盘或第二移动底盘的行进路线，使所述第一移动底盘或第二移动底盘在所述上箱体内部自主移动，使复合机器人完成破损滤袋的识别和封堵工作，或使救助机器人完成故障复合机器人的救助工作；

所述机器人大本营包括控制中心、无线充电装置、机器人清洗装置和升降舱，所述控制中心接受所述计算机系统的指令对复合机器人、救助机器人和移动喷吹装置进行远程操控，所述无线充电装置对复合机器人和救助机器人进行无线充电，所述机器人清洗装置对复合机器人和救助机器人进行清洗，所述升降舱将机器人大本营和所述上箱体衔接。

2.如权利要求1所述的直通式智能袋式除尘器，其特征在于，所述第一移动底盘或第二移动底盘对所述上箱体进行3D全息扫描，建立工作区域地图数据，并将工作区域地图数据传输给计算机系统；所述计算机系统对工作区域地图数据进行处理，并与数据库已有数据进行类比、归类，当复合机器人或救助机器人需要移动到目标区域时，计算机系统自动计算出复合机器人或救助机器人到达目标区域的最短路径。

3.一种如权利要求2所述的直通式智能袋式除尘器的工作方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤S1：移动喷吹装置在所述上箱体内行走，对各区域的滤袋进行喷吹，同时粉尘检测机构对喷吹区域进行粉尘浓度检测，当粉尘检测机构测出的粉尘浓度超出限定值时，说明相应喷吹区域存在破损滤袋，移动喷吹装置将破损滤袋的位置区域反馈给计算机系统；

步骤S2：计算机系统将破损滤袋的位置区域的信息与上箱体工作区域地图数据进行分析，生成复合机器人行进规划路线，复合机器人按照规划路线前往破损滤袋区域，使用图像识别机构对破损滤袋区域所有滤袋进行拍摄，将拍得的图像与计算机系统的数据库内的滤袋图像进行类比分析，判断破损滤袋并记录破损滤袋的准确位置；

步骤S3：复合机器人将封堵工装放置在破损滤袋的滤袋口处，封堵破损滤袋，使破损滤袋离线，复合机器人的泵吸式粉尘检测仪在封堵后检测破损滤袋上方的粉尘浓度，判断破损滤袋是否已经离线；

步骤S4：计算机系统采集大量工作数据后，可提高图像识别装置对破损滤袋的识别准确率，无需泵吸式粉尘检测仪进行检验，减少破损滤袋判断所需的时间。

4.如权利要求3所述的直通式智能袋式除尘器的工作方法，其特征在于，所述计算机系统使用人工智能及机器学习技术，可将图像识别机构拍取的滤袋内部图像与粉尘检测装置测得的数据进行对比，生成滤袋内部图像与滤袋破碎程度的特征模型。