[发明专利]质心侧偏角估计方法、装置、智能终端及存储介质

权利要求书

1.质心侧偏角估计方法，其特征在于，所述方法包括：

获得与预先建立的估计模型对应的检测参数集，所述估计模型为用于估计质心侧偏角的数学模型；

基于预设的关联表，依次获取与所述检测参数集中的检测参数对应的检测数据，所述关联表用于建立检测参数与采集装置的对应关系；

基于所述检测数据，根据估计模型获得质心侧偏角；

根据所述质心侧偏角控制汽车的稳定性；

预先建立估计模型，包括：

基于预设路况，实时监测质心侧偏角传感器，获得质心侧偏角数据；

在预设的参数集中筛选，获得所述检测参数集，所述参数集包括全部检测参数，所述检测参数集与车型相关；

基于预设的关联表，依次获取所述检测参数集中的检测参数对应的检测数据；

基于所述质心侧偏角数据和所有的所述检测数据，获得所述估计模型中的参数系数集；

基于所述参数系数集和所述检测参数集建立所述估计模型；

所述在预设的参数集中筛选，获得所述检测参数集，包括：

依次获取所述参数集中的检测参数对应的检测数据；

依次计算所述检测数据与所述质心侧偏角数据的相关系数，获得相关系数集并将所述相关系数集按降序排列；

从所述相关系数集的开始位置选取预设数量的相关系数，将所述相关系数对应的检测参数设为所述检测参数集；

所述参数系数集与车型相关，所述检测参数集中的检测参数用于确定安装在车辆上的传感器。

2.如权利要求1所述的质心侧偏角估计方法，其特征在于，所述预设路况包括至少两种路况，还包括：

基于预设的路况权重，合并所有路况对应的检测参数集，获得合并参数集；

将所述合并参数集中的检测参数按照权重降序排列；

从所述合并参数集的开始位置选取预设数量的检测参数设为所述检测参数集。

3.如权利要求1所述的质心侧偏角估计方法，其特征在于，所述基于所述质心侧偏角数据和所有的所述检测数据，获得所述估计模型中的参数系数集，包括：

将所有的所述检测数据组成纵向矩阵；

基于最小二乘法，根据所述质心侧偏角数据、所述纵向矩阵获得所述参数系数集。

4.如权利要求1所述的质心侧偏角估计方法，其特征在于，所述数学模型为：β＝[k₀k₁k₂k₃k₄k₅]X，其中β为质心侧偏角，[k₀k₁k₂k₃k₄k₅]为参数系数集，X为由所述检测参数集形成的矩阵。

5.如权利要求4所述的质心侧偏角估计方法，其特征在于，基于所述估计模型应用的车型，根据所述车型的历史检测数据确定所述参数系数集和所述检测参数集。