[发明专利]截止阀的锁紧定位方法、装置、空调检测系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种截止阀的锁紧定位方法、装置、空调检测系统和存储介质，该方法包括：控制装载有图像采集单元的移动单元沿检测站台的设置方向移动；获取图像采集单元在移动过程中拍摄得到的当前拍摄图像；动态识别当前拍摄图像中任一设备上的截止阀的图像，直到得到当前拍摄到的当前设备上的截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像；根据当前截止阀图像，对当前设备上的截止阀的锁紧位置进行动态定位，直到得到当前设备上的截止阀的锁紧位置；控制锁紧工具，按当前设备上的截止阀的锁紧位置，对当前设备上的截止阀进行锁紧。该方案，通过在锁紧工具随移动小车移动至截止阀的过程中，对截止阀阀芯位置进行动态识别，实现对截止阀阀芯位置的定位。

技术领域

本发明属于设备检测技术领域，具体涉及一种截止阀的锁紧定位方法、装置、空调检测系统和存储介质，尤其涉及一种截止阀视觉定位的方法、装置、空调检测系统和存储介质。

背景技术

设备(如空调外机)在商检测试后需要锁紧截止阀的阀芯，得到锁紧信号后，锁紧工具会随移动小车去到产品位置，但如何在运动中捕捉到产品2(如空调外机)截止阀3和如何精确定位截止阀阀芯位置，成为整个工序中最核心的技术，只有找到截止阀阀芯位置，才能够将锁紧工具送至准确位置，实现阀芯锁紧的功能。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种截止阀的锁紧定位方法、装置、空调检测系统和存储介质，以解决设备(如空调外机)在商检测试后需要锁紧截止阀的锁芯，但锁紧工具随移动小车移动至截止阀的过程中，对截止阀阀芯位置的定位难度较大的问题，达到通过在锁紧工具随移动小车移动至截止阀的过程中，采用视觉识别技术对截止阀阀芯位置进行识别，能够方便实现对截止阀阀芯位置的定位的效果。

本发明提供一种截止阀的锁紧定位方法中，所述截止阀位于设备上；所述设备的数量为一个以上，一个以上所述设备放置在检测站台上对应的检测区域中；所述截止阀的锁紧定位方法，包括：控制装载有图像采集单元的移动单元沿所述检测站台的设置方向移动；所述移动单元上，还装载有锁紧工具；获取所述图像采集单元在移动过程中拍摄得到的当前拍摄图像；所述当前拍摄图像，是所述图像采集单元对所述图像采集单元采集范围内的所有物体进行拍摄得到的图像；动态识别所述当前拍摄图像中任一所述设备上的所述截止阀的图像，直到得到当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像；根据所述当前截止阀图像，对当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置进行动态定位，直到得到当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置；控制所述移动单元上装载的所述锁紧工具，按当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置作为当前所述设备上的所述截止阀的阀芯位置，对当前所述设备上的所述截止阀进行锁紧。

在一些实施方式中，动态识别所述当前拍摄图像中任一所述设备上的所述截止阀的图像，直到得到当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像，包括：识别所述当前拍摄图像中是否存在任一所述设备上的所述截止阀的图像；若未识别到所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，则继续控制装载有图像采集单元的移动单元沿所述检测站台的设置方向移动；若识别到所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，则控制所述移动单元停止移动；在所述移动单元停止移动的情况下，以该任一所述设备为当前所述设备，获取所述图像采集单元当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像。

在一些实施方式中，识别所述当前拍摄图像中是否存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，包括：提取所述当前拍摄图像中的特征，记为当前拍摄图像特征；将所述当前拍摄图像特征与预存的基准参考图像特征库进行对比，以确定所述当前拍摄图像特征是否与所述基准参考图像特征库中特征相同、或相似程度达到设定值以上；所述基准图像特征库中，包含有预先拍摄的所述截止阀的图像的特征；若所述当前拍摄图像特征与所述基准参考图像特征库中特征相同、或相似程度达到设定值以上，则确定所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像。