[发明专利]截止阀的锁紧定位方法、装置、空调检测系统和存储介质

权利要求书

1.一种截止阀的锁紧定位方法，其特征在于，所述截止阀位于设备上；所述设备的数量为一个以上，一个以上所述设备放置在检测站台上对应的检测区域中；

所述截止阀的锁紧定位方法，包括：

控制装载有图像采集单元的移动单元沿所述检测站台的设置方向移动；所述移动单元上，还装载有锁紧工具；

获取所述图像采集单元在移动过程中拍摄得到的当前拍摄图像；所述当前拍摄图像，是所述图像采集单元对所述图像采集单元采集范围内的所有物体进行拍摄得到的图像；

动态识别所述当前拍摄图像中任一所述设备上的所述截止阀的图像，直到得到当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像；

根据所述当前截止阀图像，对当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置进行动态定位，直到得到当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置；

控制所述移动单元上装载的所述锁紧工具，按当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置作为当前所述设备上的所述截止阀的阀芯位置，对当前所述设备上的所述截止阀进行锁紧。

2.根据权利要求1所述的截止阀的锁紧定位方法，其特征在于，动态识别所述当前拍摄图像中任一所述设备上的所述截止阀的图像，直到得到当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像，包括：

识别所述当前拍摄图像中是否存在任一所述设备上的所述截止阀的图像；

若未识别到所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，则继续控制装载有图像采集单元的移动单元沿所述检测站台的设置方向移动；

若识别到所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，则控制所述移动单元停止移动；

在所述移动单元停止移动的情况下，以该任一所述设备为当前所述设备，获取所述图像采集单元当前拍摄到的当前所述设备上的所述截止阀的截止阀图像，记为当前截止阀图像。

3.根据权利要求2所述的截止阀的锁紧定位方法，其特征在于，识别所述当前拍摄图像中是否存在任一所述设备上的所述截止阀的图像，包括：

提取所述当前拍摄图像中的特征，记为当前拍摄图像特征；

将所述当前拍摄图像特征与预存的基准参考图像特征库进行对比，以确定所述当前拍摄图像特征是否与所述基准参考图像特征库中特征相同、或相似程度达到设定值以上；所述基准图像特征库中，包含有预先拍摄的所述截止阀的图像的特征；

若所述当前拍摄图像特征与所述基准参考图像特征库中特征相同、或相似程度达到设定值以上，则确定所述当前拍摄图像中存在任一所述设备上的所述截止阀的图像。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的截止阀的锁紧定位方法，其特征在于，根据所述当前截止阀图像，对当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置进行动态定位，直到得到当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置，包括：

确定所述当前截止阀图像中所述截止阀的中心坐标，记为截止阀中心坐标；并确定所述图像采集单元中图像采集镜头的中心坐标，记为镜头中心坐标；

确定所述截止阀中心坐标与所述镜头中心坐标之间的坐标偏差；

判断所述坐标偏差是否小于或等于设定偏差阈值；

若所述坐标偏差小于或等于所述设定偏差阈值，则将所述截止阀中心坐标所在位置，确定为当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置；

若所述坐标偏差大于所述设定偏差阈值，则对所述镜头中心坐标进行修正，之后重新对当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置进行动态定位，直到得到当前所述设备上的所述截止阀的锁紧位置。