[发明专利]一种基于恶劣天气的巡检机器人控制方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种基于恶劣天气的巡检机器人控制方法及相关装置，方法包括：实时采集变电站各个区域的降雨量信息和风速信息；基于预置加权平均公式，根据降雨量信息和风速信息分别计算降雨量加权平均值和风速加权平均值；将降雨量加权平均值和风速加权平均值分别与对应的降雨量阈值和风速阈值进行对比，若任意一个加权平均值超出阈值，则生成闭锁指令；根据闭锁指令召回巡检机器人，并暂停巡检机器人中的待巡视任务。本申请解决了现有机器人巡检无法对天气变化进行自适应调整，对人工监控有依赖，导致巡检缺乏安全性和可靠性的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于恶劣天气的巡检机器人控制方法及相关装置。

背景技术

近年来，随着我国电网的快速发展，以及智能技术在电网中的应用，越来越多的变电站配置了巡视机器人，通过巡视机器人来辅助甚至代替人工对变电站设备进行巡检，可以有效的降低安全隐患,从而达到对设备进行更加可靠的巡检。目前，变电站的巡视机器人是按照预先设定好的路线来执行巡视任务的，大部分变电站巡视机器人采用激光雷达感知技术定位和制导机器人，如果在巡视路线上受到阻碍或者干扰，则可能导致巡视机器人偏离原来的巡视路线，使其无法准确定位而导致巡视任务执行终止和失败，甚至可能导致巡视机器人掉进坑洞或者撞上运行设备，从而造成设备的损坏。而某些电网地区每年的有一些特殊月份热带气旋频繁，是雷暴、台风灾害的多发地区，实践运行经验表明，在强台风或雷暴雨的天气下，当风力超过一定等级后或降雨量超过一定级别后，巡视机器人在户外巡视过程中容易受到干扰，导致巡视机器人发生偏移原来路线、定位识别失败、通讯中断等故障，从而导致机器人掉进坑洞、侧翻、摔坏设备等现象的发生。

对于户外变电站，现有的巡视机器人系统都没有配置随天气变化的自动控制系统，在强台风或雷暴雨的天气下无法自动停止或取消机器人的巡视任务，机器人集控中心也无法实时掌握现场天气情况，这种情况下需要现场运行人员的操作来暂停巡视机器人的任务，对于无人值守的变电站，巡检工作量大，也造成了人力资源的浪费。

发明内容

本申请提供了一种基于恶劣天气的巡检机器人控制方法及相关装置，用于解决现有机器人巡检无法对天气变化进行自适应调整，对人工监控有依赖，导致巡检缺乏安全性和可靠性的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种基于恶劣天气的巡检机器人控制方法，包括：

实时采集变电站各个区域的降雨量信息和风速信息；

基于预置加权平均公式，根据所述降雨量信息和所述风速信息分别计算降雨量加权平均值和风速加权平均值；

将所述降雨量加权平均值和所述风速加权平均值分别与对应的降雨量阈值和风速阈值进行对比，若任意一个加权平均值超出阈值，则生成闭锁指令；

根据所述闭锁指令召回巡检机器人，并暂停所述巡检机器人中的待巡视任务。

可选的，所述实时采集变电站各个区域的降雨量信息和风速信息，包括：

通过机械式翻斗降雨观测传感器以预置时间间隔采集降雨量信息；

通过风杯式风速传感器实时采集变电站风速信息。

可选的，所述基于预置加权平均公式，根据所述降雨量信息和所述风速信息分别计算降雨量加权平均值和风速加权平均值，包括：

基于降雨量加权平均公式，根据降雨量加权系数和所述降雨量信息计算降雨量加权平均值；

基于风速加权平均公式，根据风速加权系数和所述风速信息计算风速加权平均值。

可选的，所述将所述降雨量加权平均值和所述风速加权平均值分别与对应的降雨量阈值和风速阈值进行对比，若任意一个加权平均值超出阈值，则生成闭锁指令，还包括：

若不存在加权平均值超出阈值，则生成解锁指令；