[发明专利]一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统及方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，包括纠正组件(1)、底座(2)、转轴座(3)和延伸臂(5)，其特征在于：所述底座(2)的一侧安装有安装台(201)，所述底座(2)的顶部安装有旋转座(202)，所述安装台(201)的顶部安装有纠正组件(1)，所述纠正组件(1)内安装有固定座(101)，所述固定座(101)的顶部安装有安装框(105)，所述安装框(105)的内部安装有中心座(103)，所述旋转座(202)的顶部安装有转轴座(3)，所述转轴座(3)的顶部安装有安装座(301)，所述安装座(301)的顶部安装有驱动座(4)，所述驱动座(4)的底部安装有支撑座(401)，所述驱动座(4)的一侧安装有延伸臂(5)，所述延伸臂(5)的底部安装有检测箱(501)，所述检测箱(501)的底部安装有相机(502)。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，其特征在于：所述中心座(103)的外侧等距安装有梯形材料(102)，且梯形材料(102)的底部安装有背景灯(104)。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，其特征在于：所述底座(2)的底部安装有四组防滑垫(203)，且底座(2)的正面安装有控制面板。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，其特征在于：所述安装座(301)的内部安装有驱动电机，且驱动电机的输出端通过齿轮盘与支撑座(401)连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，其特征在于：所述驱动座(4)的内部设有安装槽(402)，且安装槽(402)的内部安装有驱动轴。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正系统，其特征在于：所述检测箱(501)的一侧安装有驱动气缸，且驱动气缸的输出端与相机(502)的一端连接。

7.一种基于图像处理的机械臂搬运物体坐标识别与修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：搭建图像处理平台，布置相机(502)和光源。

步骤二：采用九点标定法对视觉系统进行标定，确定图像坐标系与机械臂末端平面坐标系的转换关系；

步骤三：进行试验，在机械臂的基坐标系下，机械臂在初始点抓取物体材料。

步骤四：机械臂运动到设定点进行图像处理；

步骤五：依据图像处理结果，对最终的物体材料放置点进行修正补偿计算得到修正点。

步骤六：最终机械臂在修正点完成物体材料的放置。