[发明专利]道路识别功能的测试方法、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种道路识别功能的测试方法，其特征在于，包括：

根据预设的道路设计文件布置实际道路场景；所述道路设计文件中包含多个轨道的设计参数和多个障碍物的设计参数；

向自动移动装置发送测试指令；所述测试指令用于指示所述自动移动装置根据接收到的所述测试指令开始在所述实际道路场景中行驶；

接收所述自动移动装置在所述实际道路场景中行驶时发送的行驶信息，并根据所述行驶信息得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述轨道的设计参数包括所述轨道的位置；所述障碍物的设计参数包括所述障碍物的初始位置、所述障碍物的初始位姿；所述障碍物的初始位姿包括所述障碍物的偏转角度、所述障碍物的折叠角度、所述障碍物的伸缩长度。

3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述根据预设的道路设计文件布置实际道路场景，包括：

根据所述多个轨道中任一轨道的位置在所述实际道路场景中的地面上嵌入所述任一轨道；

控制所述多个障碍物中任一障碍物在对应的轨道上移动至所述任一障碍物的初始位置，并控制所述任一障碍物在对应的轨道上摆出所述任一障碍物的初始位姿。

4.根据权利要求1-3任一项所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息得到测试结果，包括：

根据所述行驶信息在所述实际道路场景中布置静态障碍物和/或动态障碍物；

获取所述自动移动装置通过所述静态障碍物和/或动态障碍物时产生的行驶信息，并根据所述通过所述静态障碍物和/或动态障碍物时产生的行驶信息得到测试结果。

5.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息在所述实际道路场景中布置静态障碍物，包括：

从所述行驶信息中提取所述自动移动装置识别所述实际道路场景后生成的导航路径规划图；

根据所述导航路径规划图和预设的静态障碍测试要求，确定各所述静态障碍物在所述实际道路场景中的设定位置和设定位姿；

控制各所述静态障碍物从各自所在的初始位置移动至各所述静态障碍物的设定位置，以及将各所述障碍物的当前位姿调整为所述设定位姿。

6.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息在所述实际道路场景中布置动态障碍物，包括：

从所述行驶信息中提取所述自动移动装置识别所述实际道路场景后生成的导航路径规划图，以及所述自动移动装置的实时行驶数据；

根据所述导航路径规划图确定所述自动移动装置预到达的目标点位；

根据所述自动移动装置的实时行驶数据、所述目标点位的位置和所述动态障碍物的初始位置，确定所述动态障碍物的开始移动时间；

在所述开始移动时间的时间点上控制所述动态障碍物移动到所述目标点位，以及将所述动态障碍物的当前位姿调整为所述设定位姿。

7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述根据所述自动移动装置的实时行驶数据、所述目标点位的位置和所述动态障碍物的初始位置，确定所述动态障碍物的开始移动时间，包括：

根据所述自动移动装置的实时位置计算得到所述自动移动装置到达所述目标点位的剩余距离；

根据所述自动移动装置的实时速度和所述剩余距离计算得到所述自动移动装置到达所述目标点位的剩余时间；

根据所述目标点位的位置和动态障碍物的初始位置，确定所述动态障碍物移动到所述目标点位的所需时间；

根据所述剩余时间、所述所需时间和当前时间，确定所述动态障碍物的开始移动时间。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述剩余时间小于或等于所述所需时间，则重新获取所述自动移动装置的行驶信息，并根据重新获取的行驶信息返回执行所述根据所述行驶信息在所述实际道路场景中布置动态障碍物的步骤。