[发明专利]一种货车货物的装卸方法及系统

权利要求书

1.一种货车货物的装卸方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、控制装卸设备进入货车的车厢内；

步骤S2、获取装卸设备在所述车厢内的当前位置，所述当前位置包括在第一方向上所述装卸设备与所述车厢的相对位置以及在第二方向上所述装卸设备与所述车厢之间的夹角；

步骤S3、控制所述装卸设备运动至装卸位置，所述装卸位置包括在第一方向上所述装卸设备的两侧与所述车厢之间的距离相等以及在第二方向上所述装卸设备与所述车厢平行；

步骤S4、控制所述装卸设备卸载所述车厢内的货物并转运给对接模块。

2.如权利要求1所述的货车货物的装卸方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S1.1、获取所述货车的位置信息；

步骤S1.2、根据所述货车的位置信息满足装卸位置要求，控制所述装卸设备进入装卸平台；

步骤S1.3、根据所述装卸设备进入装卸平台，控制所述装卸设备和所述货车进入卸载模式；

步骤S1.4、控制所述装卸设备获取所述货车的门体状态；

步骤S1.5、根据所述门体状态为打开状态，控制所述装卸设备进入所述车厢内。

3.如权利要求1所述的货车货物的装卸方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

控制感应件获取在第一方向上所述装卸设备的左侧位置、所述装卸设备的右侧位置、所述车厢的左侧位置、所述车厢的右侧位置、在第二方向上所述装卸设备的前侧角度以及所述装卸设备的后侧角度。

4.如权利要求1所述的货车货物的装卸方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S3.1、根据在第一方向上所述装卸设备的左侧位置、所述装卸设备的右侧位置、所述车厢的左侧位置、所述车厢的右侧位置，计算所述装卸设备的左侧与所述车厢的左侧之间的第一间距和所述装卸设备的右侧与所述车厢的右侧之间的第二间距；

步骤S3.2、根据在第二方向上所述装卸设备的前侧角度以及所述装卸设备的后侧角度，计算所述装卸设备的前侧与所述车厢的前侧之间的第一夹角以及所述装卸设备的后侧与所述车厢的后侧之间的第二夹角；

步骤S3.3、比较所述第一间距和所述第二间距的大小；

步骤S3.4、根据所述第一间距与所述第二间距不相等，控制所述装卸设备运动至所述第一间距与所述第二间距相等；

步骤S3.5、判断所述第一夹角和所述第二夹角是否为零；

步骤S3.6、根据所述第一夹角和所述第二夹角不为零，控制所述装卸设备运动至所述第一夹角与所述第二夹角为零。

5.如权利要求1所述的货车货物的装卸方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

步骤S4.1、获取所述车厢内的货物状态；

步骤S4.2、根据所述车厢内存在货物，获取所述装卸设备与所述车厢内货物之间的距离和所述货物的位置合集；

步骤S4.3、根据所述距离小于所述装卸设备的装卸范围，控制所述装卸设备沿所述第二方向向靠近所述货物的方向移动至所述货物进入所述装卸范围；

步骤S4.4、控制所述装卸设备根据所述位置合集横向卸载或纵向卸载依次所述货物并转移至所述对接模块；

步骤S4.5、控制所述对接模块将所述货物输送至储存平台，重复步骤S4.1-步骤S4.5；

步骤S4.6、根据所述车厢内不存在货物，控制所述装卸设备从所述车厢内退出返回至装卸平台。