[发明专利]基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法和装置，其中，传感器模块通过磁铁吸附在牵引电机的联轴节上，该基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法包括以下步骤：在控制牵引电机转动之前，通过传感器模块采集牵引电机平衡点所对应的第一角度；在控制牵引电机转动时，通过传感器模块持续采集牵引牵引电机的第二转动角度；将第二转动角度与第一角度进行比对，并根据比对结果判别牵引电机的转动方向。由此，能够准确判断出电机的转动方向。

技术领域

本发明涉及电机检测技术领域，具体涉及一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法和一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别装置。

背景技术

相关技术中，一般是采用阈值法对电机转动方向进行判别的，具体地，将倾角采样信息与正反两个方向的阈值进行对比，如果超过某一方向的阈值，则视为电机转向为此方向，否则视为电机静止。然而，在实际操作中，由于齿轮弹性，联轴节侧齿轮触碰到齿轮箱侧齿轮后会发生反弹，并在平衡点附近快速震荡。震荡范围取决于启动电机时齿轮的位置，如果在启动电机的时刻，联轴节侧齿轮已经接近齿轮箱侧齿轮齿面，则在电机转动方向上，齿轮将转动较小的角度后反弹，直至触碰到齿轮箱侧齿轮的另一侧齿面，造成了在电机转动方向上齿轮转动角度较小，而在反方向上转动角度较大的现象，因此，采用阈值法往往不能正确判断出电机的转动方向。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，能够准确判断出电机的转动方向。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，所述传感器模块通过磁铁吸附在所述牵引电机的联轴节上，所述牵引电机转向判别方法包括以下步骤：在控制所述牵引电机转动之前，通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度；在控制所述牵引电机转动时，通过所述传感器模块持续采集所述牵引牵引电机的第二转动角度；将所述第二转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向。

所述通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度，包括：获取所述传感器模块在第一预设时间内采集到的所述牵引电机的第一转动角度集；计算所述第一转动角度集中各转动角度的平均值以获取所述第一角度。

所述将所述转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向，包括：判断所述第二转动角度大于所述第一角度的第一持续时间是否大于或等于第二预设时间；如果所述第一持续时间大于或等于第二预设时间，则判别所述牵引电机的转动方向为正向；如果所述第一持续时间小于所述第二预设时间，则判断所述第二转动角度小于所述第一角度的第二持续时间是否大于或等于第三预设时间；如果所述第二持续时间大于或等于第三预设时间，则判别所述牵引电机的转动方向为负向。

所述传感器模块包括电路板以及设置在所述电路板正反两侧中间位置的第一传感器和第二传感器，其中，在通过所述第一传感器和所述第二传感器分别对所述牵引电机的角度进行采集后，对所述第一传感器的采样结果和所述第二传感器的采集结果进行基于模糊贴近度的数据融合处理，并将数据融合处理后的结果作为所述传感器模块的采集结果。

一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别装置，所述传感器模块通过磁铁吸附在所述牵引电机的联轴节上，所述牵引电机转向判别装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于在控制所述牵引电机转动之前，通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度；第二获取模块，所述第二获取模块用于在控制所述牵引电机转动时，通过所述传感器模块持续采集所述牵引牵引电机的第二转动角度；判别模块，所述判别模块用于将所述第二转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法。