[发明专利]基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法和装置

权利要求书

1.一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，其特征在于，所述传感器模块通过磁铁吸附在所述牵引电机的联轴节上，所述牵引电机转向判别方法包括以下步骤：

在控制所述牵引电机转动之前，通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度；

在控制所述牵引电机转动时，通过所述传感器模块持续采集所述牵引牵引电机的第二转动角度；

将所述第二转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向。

2.根据权利要求1所述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，其特征在于，所述通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度，包括：

获取所述传感器模块在第一预设时间内采集到的所述牵引电机的第一转动角度集；

计算所述第一转动角度集中各转动角度的平均值以获取所述第一角度。

3.根据权利要求1所述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，其特征在于，所述将所述第二转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向，包括：

判断所述第二转动角度大于所述第一角度的第一持续时间是否大于或等于第二预设时间；

如果所述第一持续时间大于或等于所述第二预设时间，则判别所述牵引电机的转动方向为正向；

如果所述第一持续时间小于所述第二预设时间，则判断所述第二转动角度小于所述第一角度的第二持续时间是否大于或等于第三预设时间；

如果所述第二持续时间大于或等于所述第三预设时间，则判别所述牵引电机的转动方向为负向。

4.根据权利要求1所述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法，其特征在于，所述传感器模块包括电路板以及设置在所述电路板正反两侧中间位置的第一传感器和第二传感器，其中，在通过所述第一传感器和所述第二传感器分别对所述牵引电机的角度进行采集后，对所述第一传感器的采样结果和所述第二传感器的采集结果进行基于模糊贴近度的数据融合处理，并将数据融合处理后的结果作为所述传感器模块的采集结果。

5.一种基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别装置，其特征在于，所述传感器模块通过磁铁吸附在所述牵引电机的联轴节上，所述牵引电机转向判别装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于在控制所述牵引电机转动之前，通过所述传感器模块采集所述牵引电机平衡点所对应的第一角度；

第二获取模块，所述第二获取模块用于在控制所述牵引电机转动时，通过所述传感器模块持续采集所述牵引牵引电机的第二转动角度；

判别模块，所述判别模块用于将所述第二转动角度与所述第一角度进行比对，并根据比对结果判别所述牵引电机的转动方向。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-4中任一项所述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法。

7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的基于传感器模块的牵引电机的转动方向判别方法。