[发明专利]工程机械控制方法及装置、处理器及工程机械控制系统

权利要求书

1.一种工程机械控制方法，所述工程机械控制系统包括至少两个处理器，所述工程机械控制方法应用于所述工程机械控制系统的其中一个处理器，其特征在于，包括：

获取输入信号；

对所述输入信号进行处理得到第一处理结果；

获取另一处理器基于对所述输入信号进行处理产生的第二处理结果；

根据所述第一处理结果与所述第二处理结果确定所述工程机械控制系统是否符合预设的安全标准；

当所述工程机械控制系统符合所述安全标准时，基于所述第一处理结果或所述第二处理结果执行与所述输入信号相对应的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述工程机械控制系统不符合所述安全标准时，关闭所述工程机械控制系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一处理结果与所述第二处理结果确定所述工程机械控制系统是否符合安全包括：

计算所述第一处理结果与所述第二处理结果的差值；

当所述差值小于预设的第一阈值时，判定所述工程机械控制系统符合所述安全标准；否则，判定所述工程机械控制系统不符合所述安全标准。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工程机械控制系统还包括与所述至少两个处理器连接的与门，及与所述与门连接的功率电源开关，所述当所述工程机械控制系统不符合所述安全标准时，关闭所述工程机械控制系统包括：当所述工程机械控制系统不符合所述安全标准时，产生低电平控制信号；

将所述低电平控制信号发送至所述与门，以使与门控制所述功率电源开关关闭。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械控制系统还包括与每个处理器连接的过温保护模块，所述工程机械控制方法还包括：

通过所述过温保护模块获取所述处理器的实际温度；

当所述实际温度大于预设的温度阈值时，控制所述工程机械控制系统关闭。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到急停信号时，控制所述工程机械控制系统关闭。

7.一种工程机械控制装置，所述工程机械控制系统包括至少两个处理器，所述工程机械控制方法应用于所述工程机械控制系统的其中一个处理器，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取输入信号；

处理模块，用于对所述输入信号进行处理得到第一处理结果；

第二获取模块，用于获取另一处理器基于对所述输入信号进行处理产生的第二处理结果；

确定模块，用于根据所述第一处理结果与所述第二处理结果确定所述工程机械控制系统是否符合预设的安全标准；

执行模块，用于当所述工程机械控制系统符合所述安全标准时，基于所述第一处理结果或所述第二处理结果执行与所述输入信号相对应的控制指令。

8.一种处理器，其特征在于，包括：存储单元和处理单元，所述存储单元和所述处理单元之间互相通信连接，所述存储单元中存储有计算机指令，所述处理单元通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6中任一项所述的工程机械控制方法。

9.一种工程机械控制系统，其特征在于，包括两个权利要求8所述的处理器和安全输入模块、与门、功率电源开关，所述安全输入模块与所述两个处理器连接，所述两个处理器之间通信连接，所述两个处理器与所述与门连接，所述与门与所述功率电源开关连接。

10.一种工程机械，其特征在于，包括权利要求7所述的工程机械控制装置。