[发明专利]用于悬挂系统的控制方法、处理器及轮胎式起重机

说明书

本申请实施例提供一种用于悬挂系统的控制方法、处理器、轮胎式起重机及机器可读存储介质。悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，控制方法包括：获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。通过上述技术方案，能够降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动，从而提升驾驶员的行车舒适性，同时降低行车振动引起的轮胎式起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件的损坏。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于悬挂系统的控制方法、处理器、轮胎式起重机及机器可读存储介质。

背景技术

轮胎式起重机，尤其是越野轮胎起重机为非道路车辆，行驶场景常常是沙漠、戈壁、高原、矿山等，路面状况较为恶劣。悬挂系统具有良好的减震性能，能够保证车辆行驶的平顺性和稳定性，因而在轮胎式起重机上得到了广泛应用。

现有技术中，轮胎式起重机的悬挂系统的阻尼不可调节，行驶时无法根据路面情况调节悬挂系统的阻尼，行车的振动颠簸依然存在，不仅给驾驶员带来了不舒适的体验，也容易对起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件等造成损坏。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于悬挂系统的控制方法、处理器、轮胎式起重机及机器可读存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于悬挂系统的控制方法，应用于轮胎式起重机，悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，该控制方法包括：

获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；

确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；

在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

可选地，行驶状态信号包括轮胎式起重机的行驶速度信号和轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

可选地，确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，包括：

确定行驶速度信号是否大于预设速度值；

在确定行驶速度信号大于预设速度值的情况下，确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

可选地，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，确定特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

可选地，阻尼调节器包括比例电磁阀；

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，根据出现次数以及出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定比例电磁阀的工作电流；

向比例电磁阀加载工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小。

可选地，出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，向比例电磁阀加载预设工作电流；

获取轮胎式起重机的振动信号；

确定振动信号是否大于预设振动值；

在确定振动信号大于预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小比例电磁阀的工作电流，直至振动信号小于或等于预设振动值；