[发明专利]用于悬挂系统的控制方法、处理器及轮胎式起重机

权利要求书

1.一种用于悬挂系统的控制方法，其特征在于，应用于轮胎式起重机，所述悬挂系统包括悬挂油缸，所述悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，所述控制方法包括：

获取预设时长内所述轮胎式起重机的行驶状态信号；

确定所述行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；

在确定存在所述特征值大于所述预设特征值的情况下，调节所述阻尼调节器的阻尼的大小。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行驶状态信号包括所述轮胎式起重机的行驶速度信号和所述轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，包括：

确定所述行驶速度信号是否大于预设速度值；

在确定所述行驶速度信号大于所述预设速度值的情况下，确定所述压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在确定存在所述特征值大于所述预设特征值的情况下，调节所述阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定存在所述特征值大于所述预设特征值的情况下，确定所述特征值大于所述预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；

在确定所述出现次数大于所述预设次数值的情况下，调节所述阻尼调节器的阻尼的大小。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述阻尼调节器包括比例电磁阀；

所述在确定所述出现次数大于所述预设次数值的情况下，调节所述阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定所述出现次数大于所述预设次数值的情况下，根据所述出现次数以及所述出现次数与所述比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定所述比例电磁阀的工作电流；

向所述比例电磁阀加载所述工作电流，以调节所述比例电磁阀的开口的大小。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述出现次数与所述比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：

在确定所述出现次数大于所述预设次数值的情况下，向所述比例电磁阀加载预设工作电流；

获取所述轮胎式起重机的振动信号；

确定所述振动信号是否大于预设振动值；

在确定所述振动信号大于所述预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小所述比例电磁阀的工作电流，直至所述振动信号小于或等于所述预设振动值；

存储所述出现次数以及与所述出现次数对应的所述比例电磁阀的工作电流。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述阻尼调节器还包括与所述比例电磁阀并联的单向阀。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于悬挂系统的控制方法。

9.一种轮胎式起重机，其特征在于，包括：

悬挂系统；以及

根据权利要求8所述的处理器。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于悬挂系统的控制方法。