[发明专利]自动驾驶车辆实时监控视频传输系统

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，包括：视频收发模块，监视并获取车载摄像的视频数据；数据消息模块，以ROS‑消息的形式将视频收发模块内的数据发布；共享内存模块，存在于视频收发模块的内存中，存储最新的视频收发模块中的视频数据；车辆感知模块，以ROS通信方式订阅数据消息模块发布的消息或挂载共享内存模块以获取视频数据；软件上传模块，通过查找并挂载共享内存模块获取视频数据，将所访问的视频数据通过网络实时推送至云端车辆管理系统。在本申请实施例中，采用监听摄像头设备的方式，实现视频数据的同步获取，提供数据的实时性；通过共享内存的方式完成视频数据的共享，提高了数据的传输效率，保证了数据实时性和可靠性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆视频数据采集传输技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆实时监控视频传输系统。

背景技术

自动驾驶车辆的车载摄像头采集的视频数据一方面要用于车辆感知模块的检测和识别，另一方面用于云端车辆管理系统的视频实时监控。

目前，现有技术主要存在两种解决方案。一种是通过布置两套摄像头，分别将视频数据传输给车辆感知模块和车辆管理系统。一种是将车载摄像头的数据，通过ROS(RobotOperating System)节点的形式发布视频图像消息(topic)，再分别由车辆感知模块和视频上传模块订阅获取视频图像消息。感知模块获取到视频图像数据后进行检测和识别处理，视频上传模块则将视频数据通过网络传输至云端车辆管理系统。

然而现有技术的弊端是：两套摄像头的方案增加了自动驾驶车辆的成本，而且导致远程监控的视频与车辆感知的视频无法同步ROS节点发布消息的方案传输效率低。ROS采用的是中心化的网络传输方式，进程间通信采用socket方式。网络通信过程中涉及内核态与用户态的多次切换，节点间的通信以及数据的序列化和反序列化会占用大量的CPU和内存资源，造成通信的延迟，降低视频传输的实时性。

ROS节点发布消息的方案存在不稳定的风险。如果主节点master崩溃，通信就会瘫痪，视频数据无法进行传输，感知模块和云端车辆管理系统都无法收到数据。另外，如果某些节点占用大量系统资源，会导致整个ROS通信的效率下降，从而引起视频数据传输效率下降。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，采用一套车载摄像头，解决视频上传的问题，避免ros系统不稳定引起的中断和传输性能下降。

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，包括：

视频收发模块，监视并获取车载摄像的视频数据；

数据消息模块，以ROS-消息的形式将视频收发模块内的数据发布；

共享内存模块，存在于视频收发模块的内存中，存储最新的视频收发模块中的视频数据；

车辆感知模块，以ROS通信方式订阅数据消息模块发布的消息或挂载共享内存模块以获取视频数据；

软件上传模块，通过查找并挂载共享内存模块获取视频数据，将所访问的视频数据通过网络实时推送至云端车辆管理系统。

进一步地，视频收发模块每次初始化成一个ROS节点，同时在内存中开辟出一块空间作为共享内存模块。

进一步地，视频收发模块具备开机自启动功能，初始化成ROS节点形成失败时，仍开辟共享内存模块。

进一步地，每当车载摄像采集到视频数据时，视频收发模块通过ROS-消息的方式进行发布，同将视频数据写入共享内存模块中。

进一步地，共享内存模块的大小不低于一张图片的大小。

进一步地，共享内存模块每次收到一组数据后立即更新，删除之前保存的数据或者仅保留之前数据的部分帧数据。