[发明专利]自动驾驶车辆实时监控视频传输系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，包括：

视频收发模块，监视并获取车载摄像的视频数据；

数据消息模块，以ROS-消息的形式将视频收发模块内的数据发布；

共享内存模块，存在于视频收发模块的内存中，存储最新的视频收发模块中的视频数据；

车辆感知模块，以ROS通信方式订阅数据消息模块发布的消息或挂载共享内存模块以获取视频数据；

软件上传模块，通过查找并挂载共享内存模块获取视频数据，将所访问的视频数据通过网络实时推送至云端车辆管理系统。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述视频收发模块每次初始化成一个ROS节点，同时在内存中开辟出一块空间作为所述共享内存模块。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述视频收发模块具备开机自启动功能，初始化成ROS节点形成失败时，仍开辟所述共享内存模块。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，每当车载摄像采集到视频数据时，所述视频收发模块通过ROS-消息的方式进行发布，同将视频数据写入共享内存模块中。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述共享内存模块的大小不低于一张图片的大小。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述共享内存模块每次收到一组数据后立即更新，删除之前保存的数据或者仅保留之前数据的部分帧数据。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述共享内存模块中设置有存储队列，以用于保存之前数据的部分帧数据，防止丢失部分数据帧。

8.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述车辆感知模块以ROS通信方式订阅数据消息模块发布的消息的方式优先级高于以挂载共享内存模块获取视频数据的方式的优先级。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，所述车辆感知模块初始化为ROS节点后以ROS通信方式订阅数据消息模块发布的消息，若初始化为ROS节点失败，则车辆感知模块以挂载共享内存模块以获取视频数据。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆实时监控视频传输系统，其特征在于，在所述视频收发模块初始化成ROS节点形成失败时，所述车辆感知模块直接以挂载共享内存模块方式获取视频数据。