[发明专利]腹腔镜手术模拟装置

权利要求书

1.一种腹腔镜手术模拟装置，其特征在于，包括：

机架(100)，所述机架(100)包括底板(110)；

delta并联机构，所述delta并联机构包括底座(210)、运动平台(220)和执行机构，所述底座(210)设置于所述底板(110)上，所述运动平台(220)位于所述底座(210)的上方，所述执行机构设置于所述底座(210)和所述运动平台(220)之间，所述执行机构包括三个第一伺服电机(240)以及三条间隔设置的支链(230)，所述支链(230)的一端活动连接于所述底座(210)，所述支链(230)的另一端活动连接于所述运动平台(220)，所述第一伺服电机(240)设置于所述底座(210)上，三个所述第一伺服电机(240)一一对应地与三条所述支链(230)传动连接，每个所述第一伺服电机(240)的尾部均设置有第一角度检测元件(250)；

连接机构，所述连接机构包括安装座(310)、姿态采集模块(320)和串联机构，所述姿态采集模块(320)设置于所述安装座(310)上，所述串联机构设置于所述安装座(310)和所述运动平台(220)之间，所述串联机构包括支撑件(330)、第一连接件(340)、第二连接件(350)和十字轴(360)，所述支撑件(330)包括第一水平板(331)和两个间隔设置于所述第一水平板(331)顶部的第一竖直板(332)，所述第一水平板(331)固定设置于所述运动平台(220)上，所述第一连接件(340)位于所述支撑件(330)的上方，所述第一连接件(340)包括第二水平板(341)和两个间隔设置于所述第二水平板(341)底部的第二竖直板(342)，所述支撑件(330)和所述第一连接件(340)正交设置，所述十字轴(360)的四个端部一一对应地转动连接于两个所述第一竖直板(332)和两个所述第二竖直板(342)，所述第二连接件(350)位于所述第一连接件(340)的上方，所述第二连接件(350)包括第三水平板(351)和设置于所述第三水平板(351)底部的第一连接轴(352)，所述第三水平板(351)固定设置于所述安装座(310)的底部，所述第一连接轴(352)转动连接于所述第二水平板(341)；

手术器械，所述手术器械可拆卸地设置于所述安装座(310)上；

其中，所述第一伺服电机(240)、所述第一角度检测元件(250)和所述姿态采集模块(320)均与外部计算机相连接。

2.如权利要求1所述的腹腔镜手术模拟装置，其特征在于，所述机架(100)还包括外框架(120)，所述底板(110)设置于所述外框架(120)的内底部，所述安装座(310)上设置有第二伺服电机(400)，所述第二伺服电机(400)的输出轴朝上设置，所述第二伺服电机(400)的尾部设置有第二角度检测元件(410)，所述第二伺服电机(400)和所述第二角度检测元件(410)均与外部计算机相连接，所述手术器械包括剪刀机构，所述剪刀机构包括固定手柄(510)、活动手柄(520)、传动机构和第一限位机构，所述活动手柄(520)铰接于所述固定手柄(510)，所述固定手柄(510)的末端设置有安装部(530)，所述安装部(530)上设置有安装槽(531)，所述安装部(530)上对应所述安装槽(531)设置有盖体(540)，所述传动机构包括传动轴(550)、传动绳、绕线轮(560)和第一联轴器(570)，所述传动轴(550)的一端通过所述第一联轴器(570)连接于所述第二伺服电机(400)的输出轴，所述传动轴(550)的另一端可转动地连接于所述安装部(530)，所述传动轴(550)部分位于所述安装槽(531)内，所述绕线轮(560)套设于所述传动轴(550)位于所述安装槽(531)内的部分并与所述传动轴(550)联动，所述传动绳绕设于所述绕线轮(560)上，所述传动绳的端部连接于所述活动手柄(520)，以使所述活动手柄(520)转动时能够带动所述绕线轮(560)转动，所述传动轴(550)位于所述安装槽(531)外的部分套设有套管(580)，所述套管(580)的一端连接于所述安装部(530)，所述套管(580)的另一端可拆卸地连接于所述安装座(310)，所述第一限位机构设置于所述套管(580)和所述外框架(120)之间，所述第一限位机构用于限制所述剪刀机构的活动范围。